表2 IR016與電機通電繞組對應關系

梯形圖控制程序如圖1所示。工作過程簡單描述如下：由輸入端00000得電發(fā)出啟動信號，前沿微分指令DIFU(13)保證移位寄存器SFT(10)指令中移位數據初始信號01600的唯一性。移位寄存器在移位脈沖的作用下順序左移CONTROL ENGINEERING China版權所有，實現6位脈沖分配，由輸出繼電器10000、10001、10002分別去接通步進電機的A、B、C三相。步進電機轉速可由移位寄存器SFT的脈沖輸入端控制，轉向由繼電器02603控制。當輸入端00001無效時，KEEP(11)指令的置位端02600保證02603得電且保持該狀態(tài)，電機正轉；當00001為ON時，KEEP(11)指令的復位端02601使02603失電而恢復原狀態(tài)，電機反轉。

圖1 梯形圖

4 結束語
比較步進電機的SCM和PLC的控制方法可知。SCM采用定時器延時，以中斷方式輸出控制脈沖；PLC采用移位指令和內部特殊繼電器，以循環(huán)順序掃描方式輸出控制脈沖。SCM采用匯編語言(或C語言)編程，其指令系統的同有格式受硬件結構的限制很大，編寫和調試要求具備一定語言程序設計基礎；而編寫PLC程序，即可以采用語句表(助記符)，又可以采用梯形圖，梯形圖簡單易懂，通過圖形編程器容易實現。SCM控制系統設計周期長，一般需要程序擴展，硬件方面需要經過印刷電路板設計等過程；PLC控制系統采用模塊化結構控制工程網版權所有，可在線修改控制程序，并實現實時監(jiān)控，因而設計周期短。PLC系統擴展靈活，可以在原有控制系統基礎上進行功能擴展，能有效降低成本，適應于復雜的工業(yè)控制環(huán)境。
用SCM和PLC來實現步進電機控制脈沖的產生和分配，可以通過編程在一定范圍內自由地設定步進電機的轉速，而且還可以靈活地控制步進電機的運行狀態(tài)。這兩種控制方式都不需要反饋就能對位置或速度進行控制，且位置誤差不會積累；用軟件編程代替硬件控制，不僅減少了系統設計的工作量，而且提高了控制系統的可靠性。