歐姆龍定位控制器在高速走絲線切割機(jī)的應(yīng)用
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在機(jī)械擺桿（張力控制器）處添加絕對(duì)值編碼器，在鋼絲線正轉(zhuǎn)時(shí)，機(jī)械擺桿會(huì)下擺，反之，機(jī)械擺桿會(huì)上擺。通過(guò)擺桿正反轉(zhuǎn)角度的變化，檢測(cè)當(dāng)前線速度是否同步控制工程網(wǎng)版權(quán)所有，角度變化值可以通過(guò)絕對(duì)值編碼器實(shí)時(shí)讀取。在正反轉(zhuǎn)啟動(dòng)瞬間，由于機(jī)械慣性原因，收放線輪會(huì)有速度滯后，擺桿角度會(huì)很大，因此在啟動(dòng)時(shí)需要預(yù)先進(jìn)行速度補(bǔ)給；在勻速運(yùn)行過(guò)程中，實(shí)時(shí)監(jiān)控絕對(duì)值編碼器的角度反饋，經(jīng)過(guò)換算比，在線調(diào)整jog的速度，同時(shí)可以通過(guò)override指令（在線變速）實(shí)時(shí)對(duì)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，控制精度0.01r/min，從而達(dá)到3軸線速度同步。
在收線輪進(jìn)行收線時(shí)，通過(guò)排線器往復(fù)引線，達(dá)到均勻收線；收線輪繞線一圈后，收線輪直徑增大，因此下一次繞線速度也會(huì)增大，反之速度減??；此時(shí)，排線器的速度也會(huì)隨時(shí)改變，因?yàn)槭呛?jiǎn)單速度控制，可以通過(guò)變頻器，通過(guò)模擬量進(jìn)行無(wú)極調(diào)速，同步控制方式通過(guò)收線輪速度變化，經(jīng)過(guò)換算比控制變頻器的輸出。
配置與控制流程說(shuō)明
配置說(shuō)明
控制器：cj1g－45h＋cj1w－nc413+cj1w－da041＋cj1w－id211；
驅(qū)動(dòng)器：3×r88d－wt20h；
伺服電機(jī)：3×r88d－w1k815t。
控制流程
編碼器分辨率采用1000puls/r，機(jī)械擺桿最大速度60r/min，那么脈沖最大讀入速率1000puls/s，即1puls/ms。普通晶體管輸入模塊響應(yīng)時(shí)間可以設(shè)到0.5ms，可以響應(yīng)最大速率時(shí)的輸入脈沖，并且plc實(shí)際運(yùn)行時(shí)間為0.6ms，可以在正常掃描周期內(nèi)完成，可以不用通過(guò)高速中斷進(jìn)行處理。
cj1w－nc413可以控制4軸輸出，其中3軸控制主動(dòng)輪、放線輪、收線輪，nc內(nèi)部有獨(dú)立處理的pcu，最大處理周期為4ms。
伺服電機(jī)為1.8kw，額定轉(zhuǎn)速1500r/min，3軸同步運(yùn)動(dòng)時(shí)最大轉(zhuǎn)速：主動(dòng)輪 1470r/min，放線輪、收線輪 1410 r/min，此時(shí)鋼絲線最大線速度可以達(dá)到280m/min，圖2示出控制流程。
結(jié)語(yǔ)
經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試后，當(dāng)鋼絲線的線速度達(dá)到280m/min（即伺服電機(jī)達(dá)到額定轉(zhuǎn)速1500r/min）時(shí)，機(jī)械擺桿角度較大，此時(shí)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器的增益參數(shù)，提高其動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度并縮短定位調(diào)整時(shí)間，此時(shí)擺角幅度在允許范圍內(nèi)，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，系統(tǒng)保持穩(wěn)定運(yùn)行，已經(jīng)完全滿足設(shè)計(jì)要求。
評(píng)論