智能伺服驅(qū)動濾除機械共振
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圖3 隨著電機的振動，將這些數(shù)據(jù)采集下來并上 傳給Rexroth 公司的IndraWorks 工程套件的示波 器界面，然后以時間作為橫坐標對其進行顯示。為 了確定頻域，選擇一組FFT（快速傅立葉變換） 圖，并以頻率作為橫坐標顯示。圖像來源：Bosch Rexroth 公司。
找到共振頻率之后，可以使用速度回路濾波器來最小化共振對于控制回路的影響。除了能夠平滑時間常數(shù)（低通濾波器），驅(qū)動器還能夠提供其他的濾波選項，最多可以同時采用4個濾波器。對于此測試，頻率已經(jīng)足夠高了，所以僅僅使用低通濾波器就足夠了。不過問題頻率通常會落在200-300Hz的頻率區(qū)間，在此區(qū)間內(nèi)有效的低通濾波器通常也會對速度回路產(chǎn)生影響，對于直驅(qū)電機來說這點尤為明顯，因為速度回路的帶寬剛好覆蓋了干擾頻率。此時就不易使用這種“粗獷”的方法，更有針對性的解決方案是聚焦于問題頻率，同時使對于頻譜內(nèi)問題頻率之外的其他頻率區(qū)間的影響最小化。最佳解決方案是帶阻濾波器，有時也被稱為陷波濾波器。
帶阻濾波器使用中央頻率和帶寬作為設(shè)置參數(shù)，中央頻率附近的信號衰減極大，但是對于帶寬中其他區(qū)間的衰減就很有限（圖4）。
圖4 位于中央頻率附近的信號被極大地衰減了。
圖5 基于白噪聲測試的結(jié)果，選擇 一個中央頻率為1075Hz、帶寬為 100Hz 的濾波器。默認值100Hz 的 效果通常就可以接受，只要濾波器一 開始工作，蜂鳴聲就會顯著降低。
圖6 觀察施加濾波器前后的速度反饋。
圖7 結(jié)果所示為降低后的位置偏差。
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