運(yùn)動控制器在包裝行業(yè)的應(yīng)用
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表1系統(tǒng)配置
4控制工藝
夾手裝置由三個伺服電機(jī)驅(qū)動，完成袋子的移送，其電子凸輪曲線如下圖示：
圖4夾手裝置凸輪曲線
制袋工位由一個伺服電機(jī)驅(qū)動，其凸輪曲線如圖5所示。
圖5熱封裝置凸輪曲線
拉模裝置由兩個伺服電機(jī)驅(qū)動，其凸輪曲線如圖6所示。
圖6拉膜裝置凸輪曲線
主軸變頻器驅(qū)動的電機(jī)上帶一個編碼器，在正常運(yùn)行時，其他軸根據(jù)自己所處的位置相應(yīng)做跟隨運(yùn)動。放膜部分采用張力控制，使放膜輥在放膜過程中，均勻放膜。
拉膜軸通過速度控制進(jìn)給包裝膜，在每送一個袋子時，通過色標(biāo)作為前一次袋長檢測觸發(fā)信號，直接接入到運(yùn)動控制器高速信號接口，然后通過外部編碼器讀取實際膜長，與存儲的標(biāo)準(zhǔn)長度進(jìn)行比較，如果有偏差的話，就在下一包進(jìn)行調(diào)整。
拉膜的寬帶通過電子凸輪實現(xiàn)，可以保證到整機(jī)的速度一致性，但是凸輪的曲線不能在線修改，但可使用虛軸的功能：即使用MC-VirtualAxis指令構(gòu)建一個虛擬軸。虛軸是運(yùn)動控制器內(nèi)部可以創(chuàng)建的一個假想軸，專門用于位移量疊加計算進(jìn)行使用，由于是理想軸，所以不會出現(xiàn)任何偏差，并且可以自己定義任何軌跡。這里將虛軸和實軸的凸輪曲線用電子齒輪方式嚙合，做同步，運(yùn)行過程中可以修改電子齒輪的齒輪比，即可達(dá)到在線調(diào)節(jié)凸輪曲線的目的。
在停機(jī)時，拉膜裝置在完成本次拉送袋子后，立即停止。制袋裝置在拉膜裝置停止后，也立即停止，并且運(yùn)動到安全位置，等待下次工作。再次運(yùn)行前，制袋裝置需運(yùn)行到同步的位置后，開始運(yùn)行主機(jī)。
圖7拉膜裝置曲線控制
5系統(tǒng)通訊
5.1變頻部分
變頻器和運(yùn)動控制器通訊時需要在CANopenBuilder軟件中導(dǎo)入ATV312的EDS文件。
DVPCOPM-SL模塊是運(yùn)行于DVP10MC左側(cè)的CANopen主站模塊，當(dāng)DVP10MC通過DVPCOPM-SL模塊與CANopen網(wǎng)絡(luò)相連時，DVPCOPM-SL模塊負(fù)責(zé)運(yùn)動控制器與總線上其它從站的數(shù)據(jù)交換接口。DVPCOPM-SL模塊既可以在總線中做主站，也可以通過設(shè)置使其在總線中做從站。模塊映像地址：輸入：D6000-D6226，輸出D6250-D6476。
DVPCOPM-SL在設(shè)置地址時，只有在模塊斷電情況下設(shè)置才有效，完成設(shè)置后，再將模塊上電。如果接線與節(jié)點地址均設(shè)置正確，模塊上面的LED會顯示當(dāng)前站號地址，如果為紅色代碼閃爍，請檢查通訊速率不要太高，或選用標(biāo)準(zhǔn)的CAN電纜。
圖8變頻總線圖
5.2伺服部分
圖9伺服總線圖
pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理
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