基于ADRC的井下機器人運動控制技術(shù)
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ADRC的離散算法
將上述理論進行離散化后可得ADRC各環(huán)節(jié)的離散化公式如下：
安排過渡過程
3.2DEEC機器人橫向運動控制器設(shè)計
DEEC機器人運動學方程
DEEC機器人采用3臺Maxthon大功率直流有刷電機，一臺用于驅(qū)動履帶臂，兩臺驅(qū)動左右履帶輪。機器人的最大移動速度為1m/s，最大回轉(zhuǎn)速度為60°/s，可以實現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎，也可以按制定半徑轉(zhuǎn)彎。由于本節(jié)主要分析車體的橫向運動，所以不考慮履帶臂的影響，建立的模型只考慮左右兩履帶輪。為了使機器人有更大的智能性，我們對其進行建模。為進行橫向控制，我們模型基礎(chǔ)上開發(fā)相應(yīng)的控制算法。
機器人模型運動曲線如圖5所示。圖5中，XOY為地球固連參考坐標系，為右手坐標系；坐標O為機器人的運動起點；機器人經(jīng)過時間t，從O點運動到M點（機器人的幾何中心的移動）。由此可以推導出如下關(guān)系式：
結(jié)束語
ADRC技術(shù)在DEEC機器人運動控制器設(shè)計中發(fā)揮了重要作用，本文在此基礎(chǔ)上詳細闡述了DEEC機器人橫向控制器的設(shè)計，并對運行參數(shù)進行了整定，得到了較好的控制效果。
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