焊接機(jī)器人柔性焊接工作站的設(shè)計(jì)
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3智能搬運(yùn)器的設(shè)計(jì)
智能搬運(yùn)器主要由升降架，橫移架、導(dǎo)向套、橫移輪、伸縮叉臂等組成，通過三臺(tái)電機(jī)的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)能同時(shí)升降、橫移、伸縮動(dòng)作的功能，從而達(dá)到卸貨目的，如圖3。
圖3智能搬運(yùn)器三視圖
智能搬運(yùn)器是機(jī)器人柔性焊接工作站實(shí)現(xiàn)流水作業(yè)的重要部件，主要作用是通過導(dǎo)軌把變位機(jī)上焊接完成的工件搬運(yùn)到碼貨架，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了碼垛效率。
4工件定位工裝的設(shè)計(jì)
工件定位工裝主要由工裝支座、定位勾、定位架、氣缸等組成，工裝支座為通用型，根據(jù)不同工件更換不同的定位架安裝在工裝支座上，通過變位機(jī)快速卡環(huán)將整個(gè)工件定位工裝與變位機(jī)連接；如圖4
圖4工件定位工裝立面圖
為同時(shí)實(shí)現(xiàn)工件的定位卡緊，巧妙的利用氣缸的伸縮動(dòng)作，通過彈簧、拉鉤，實(shí)現(xiàn)了工件的定位卡緊兩個(gè)動(dòng)作。通過變異，這一機(jī)構(gòu)被廣泛應(yīng)用在其他工件的定位卡緊中。
5控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
圖5控制系統(tǒng)圖
控制系統(tǒng)揉合了人機(jī)界面、伺服閉環(huán)驅(qū)動(dòng)、PLC定位模塊等主流自動(dòng)化控制元件，精度得到了保證，操作更便利，維護(hù)更簡(jiǎn)單。
6結(jié)束語
本文通過對(duì)機(jī)器人柔性焊接工作站的方案設(shè)計(jì)以及重要部件變位機(jī)、智能搬運(yùn)器、工件定位工裝的設(shè)計(jì)分析，在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中揉合了人機(jī)界面、伺服閉環(huán)驅(qū)動(dòng)、PLC等主流自動(dòng)化控制元件；并通過PLC與焊接機(jī)器人通訊，使得焊接變位機(jī)與焊接機(jī)器人無縫聯(lián)接。解決了以下關(guān)鍵技術(shù)：
（1）傳動(dòng)采用伺服電機(jī)+復(fù)式活齒減速器，解決了變位機(jī)定位精度的高要求；
（2）解決了控制系統(tǒng)與機(jī)器人通訊問題；
（3）解決了工件的快速定位卡緊；
機(jī)器人柔性焊接工作站的設(shè)計(jì)及投入使用，極大的提高生產(chǎn)效率，與人工焊接比較，效率提高了3倍多，并且大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
評(píng)論