現(xiàn)在采用方案

　　圖3為canopen總線解決方案，該方案是當(dāng)前工業(yè)領(lǐng)域非常流行的總線解決方案，所有的硬件設(shè)備均連接到can總線上，設(shè)備間的數(shù)據(jù)交換通過總線來完成，由于具有很高的數(shù)據(jù)傳輸率，因此系統(tǒng)具有很高的實(shí)時性和很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力。主plc與各個工位之間的通訊全部采用總線，交換的數(shù)據(jù)可以更多，速度也更快，系統(tǒng)中印花工位的增加對控制器沒有任何成本影響，而且對整個系統(tǒng)的性能影響也甚??！

方案簡介

　　附表為系統(tǒng)配置表。

　　每個工位的操作面板

　　如圖4所示的工位操作面板，其中：

　　印刷左移：控制伺服電機(jī)帶動印刷臂左移

　　印刷右移：控制伺服電機(jī)帶動印刷臂右移

　　追色左移：控制色標(biāo)電機(jī)帶動色標(biāo)左移

　　追色右移：控制色標(biāo)電機(jī)帶動色標(biāo)右移

　　這4個按鈕開關(guān)信號均直接接入ed伺服驅(qū)動器，通過在伺服驅(qū)動器內(nèi)部對這4個輸入信號進(jìn)行編程，即可實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī)的控制，不需plc在發(fā)送任何信號，為plc節(jié)省了資源。另外ed系列伺服驅(qū)動器可以通過數(shù)字輸入接口進(jìn)行位置、速度、扭矩控制的功能：最多可以存儲256段包含位置、速度、加速度等控制指令的運(yùn)動控制程序，可通過多達(dá)8個的數(shù)字輸入信號選擇執(zhí)行不同的運(yùn)動控制程序，另外ed系列伺服還具有兩個可編程設(shè)定的數(shù)字輸出反饋信號，可以通過這兩個信號去控制汽缸等外部裝置。

印花工位控制

　　印花工位的控制是整個控制系統(tǒng)的核心，分為色標(biāo)電機(jī)控制和刮刀電機(jī)控制兩部分，控制要求即是在前一個色印刷完成后，本工位如何通過色標(biāo)來檢查誤差，然后把這個誤差傳輸?shù)焦蔚峨姍C(jī)，由刮刀電機(jī)來補(bǔ)償這個誤差，由此來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的套色。

色標(biāo)補(bǔ)償電機(jī)控制

　　色標(biāo)補(bǔ)償電機(jī)的控制采用絕對定位模式和3模式來完成，在拖膜完成后，plc通過can總線發(fā)送pdo命令到色標(biāo)伺服驅(qū)動器，然后色標(biāo)伺服驅(qū)動器即控制誤差補(bǔ)償步進(jìn)電機(jī)以絕對定位的方式運(yùn)行到目標(biāo)位置，然后自動切換成3模式返回，返回過程中檢查到色標(biāo)，即停止運(yùn)行，同時記錄下誤差。

刮刀電機(jī)控制

　　刮刀電機(jī)的控制采用絕對定位模式，刮刀長度、刮刀速度均通過can傳送給伺服驅(qū)動器。刮刀目標(biāo)位置由色標(biāo)補(bǔ)償伺服驅(qū)動器把檢測到的誤差通過can總線傳遞給刮刀伺服，然后由刮刀伺服自動計算出電機(jī)運(yùn)行目標(biāo)位置，這個計算過程直接由工位上的兩臺伺服完成，無需plc參與計算。刮板動作的開始與停止均通過plc發(fā)送pdo來實(shí)現(xiàn)。

刮板氣缸控制

　　刮板氣缸的啟動和停止通過plc來完成，但氣缸的狀態(tài)則由伺服驅(qū)動器自身所帶di接收，然后通過can傳送給plc。