注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專(zhuān)門(mén)配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力等方面起到及其重要的作用。

注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。

控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)類(lèi)型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、專(zhuān)用控制系統(tǒng)。從控制方式上來(lái)講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線(xiàn)控制。多軸機(jī)械手總線(xiàn)控制是發(fā)展趨勢(shì)。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（橫行、上下、引撥）：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類(lèi)型主要有氣動(dòng)、變頻、伺服。伺服驅(qū)動(dòng)采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機(jī)械手系統(tǒng)主流驅(qū)動(dòng)方式。

二、機(jī)械手系統(tǒng)介紹

本文介紹伺服在單軸（橫行軸）機(jī)械手上的應(yīng)用。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

系統(tǒng)實(shí)物圖

控制系統(tǒng)是新瑞控制卡，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導(dǎo)等?？刂品绞綖槊}沖方向。

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應(yīng)上位機(jī)命令，負(fù)責(zé)橫行軸運(yùn)動(dòng)控制。伺服功率是400W。

傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是減速機(jī)（日本新寶）、皮帶輪傳動(dòng)，橫行軸最大行程1m。