1.3 軟件流程結(jié)構(gòu)

　　軟件流程結(jié)構(gòu)如圖3所示。

　　2 具體模塊

　　本設(shè)計(jì)基于NiosⅡ硬件平臺(tái)，運(yùn)用其強(qiáng)大的擴(kuò)展及處理功能，將數(shù)字圖像處理技術(shù)、超聲波測(cè)距定位技術(shù)、智能控制技術(shù)協(xié)調(diào)的組合在一起，構(gòu)成一個(gè)既功能強(qiáng)大又非常人性化的“導(dǎo)盲犬”。以下為各模塊的設(shè)計(jì)特點(diǎn)及方法：

　　2.1 NiosⅡ處理器

　　NiosⅡ處理器運(yùn)算速度快，能滿足對(duì)圖像檢測(cè)與處理的要求；具有完善的軟件開(kāi)發(fā)套件，包括編譯器、集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)、JTAG調(diào)試器、實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)和TCP／IP協(xié)議棧；其次，Altera DEl的外圍接口豐富，可以滿足不同的需求，必要時(shí)可以自定義外圍電路進(jìn)行擴(kuò)展。在FPGA中使用軟核處理器也是其優(yōu)勢(shì)所在，硬核實(shí)現(xiàn)沒(méi)有靈活性，通常無(wú)法使用最新的技術(shù)?；跇?biāo)準(zhǔn)處理器的方案會(huì)被淘汰，而基于NiosⅡ處理器的方案是基于HDL源碼構(gòu)建的，能夠修改以滿足新的系統(tǒng)需求。將處理器實(shí)現(xiàn)為HDL的IP核，開(kāi)發(fā)者能夠完全定制CPU和外設(shè)，獲得恰好滿足需求的處理器。

　　2.2 圖像采集模塊

　　利用的地貌比對(duì)是對(duì)被檢測(cè)到的環(huán)境特征在環(huán)境圖像庫(kù)中進(jìn)行目標(biāo)搜索以及進(jìn)行地點(diǎn)的確認(rèn)。實(shí)際上，將采樣到的環(huán)境圖像與庫(kù)存的圖像依次進(jìn)行比對(duì)，并找出最佳的匹配對(duì)象。所以，環(huán)境的描述決定了環(huán)境識(shí)別的具體方法與性能。該應(yīng)用的核心是“圖形識(shí)別算法”，這種算法是利用了環(huán)境中的各主要特點(diǎn)及一些特征部分而形成的方法。

　　圖像采集系統(tǒng)主要由視頻信號(hào)A／D轉(zhuǎn)換，PFGA控制模塊，邏輯控制模塊，存儲(chǔ)模塊等組成。系統(tǒng)采集圖像的命令由計(jì)算機(jī)發(fā)出，通過(guò)Avalon總線將命令傳送至FPGA同步采集模塊。同步采集模塊則發(fā)出采集信號(hào)采集一幀圖像，利用寫信號(hào)將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至SRAM1中。經(jīng)過(guò)邊緣檢測(cè)處理后存儲(chǔ)到SRAM2中，將圖像信息讀出傳送給FPGA至處理。對(duì)比FPGA中環(huán)境圖片的數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)與當(dāng)前圖像數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)字信息進(jìn)行分析，在合理誤差范圍之內(nèi)，可確定特定的位置，達(dá)到環(huán)境識(shí)別的目的。

　　2.3 超聲波測(cè)距模塊

　　利用超聲波測(cè)距模塊可實(shí)現(xiàn)多障礙物的定位及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的跟蹤，可以精確地測(cè)出物體距離盲人的距離、物體相對(duì)于盲人的運(yùn)動(dòng)方向及運(yùn)動(dòng)速度。由于超聲波測(cè)距誤差是由超聲波的傳播速度誤差和測(cè)量距離傳播的時(shí)間誤差引起的。而超聲波的傳播速度的誤差影響最大，且其與環(huán)境的溫度有關(guān)，故本設(shè)計(jì)中采用了帶溫度補(bǔ)償?shù)某暅y(cè)距，通過(guò)高精度的溫度傳感器實(shí)時(shí)跟蹤外界溫度的變換，能很好地補(bǔ)償超聲波在不同溫度的傳播速度。而傳播時(shí)間的誤差則通過(guò)NiosⅡ來(lái)消除，NiosⅡ內(nèi)部具有高頻晶振信號(hào)，通過(guò)其內(nèi)部計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)可以滿足超聲波測(cè)距的微秒級(jí)要求，能保證測(cè)距1 cm的誤差。