2．2 誤碼脈沖的濾除

　　2．2．1 濾除編碼器抖動(dòng)的原理

　　采用二倍頻技術(shù)濾除抖動(dòng)脈沖。所謂二倍頻技術(shù)即對(duì)A相或者B相每個(gè)脈沖的上升沿和下降沿分別計(jì)數(shù)。光電編碼器經(jīng)過二倍頻后正常輸出波形如圖3所示，A相脈沖O→1跳變時(shí)，B為O，則編碼器正轉(zhuǎn)；B為1，則編碼器反轉(zhuǎn)。A相脈沖1→O跳變時(shí)，B為1，則編碼器正轉(zhuǎn)；B為0，則編碼器反轉(zhuǎn)。編碼器正常輸出波形時(shí)，A、B兩相交替跳變，如果A相發(fā)生跳變后，B相沒有發(fā)生跳變A相又發(fā)生跳變，此時(shí)認(rèn)為是干擾脈沖，反之同樣視為干擾脈沖。

　　分析圖4，對(duì)A相的跳變沿進(jìn)行二倍頻計(jì)數(shù)，B相的高低電平用來判斷編碼器的正反轉(zhuǎn)。B相邊沿的抖動(dòng)脈沖對(duì)二倍頻計(jì)數(shù)沒有影響，如圖4(b)所示。分析圖4(a)，A相邊緣的抖動(dòng)認(rèn)為是干擾脈沖被濾除掉。圖4(c)，圖4(d)中的a，b標(biāo)記的位置是編碼器物理地址，如圖4(d)標(biāo)記的a，b表示編碼器在此處反復(fù)振動(dòng)。圖4(c)、圖4(d)(1)、(2)標(biāo)記處跳變沿視為抖動(dòng)脈沖，應(yīng)濾除，A相的正轉(zhuǎn)脈沖數(shù)據(jù)數(shù)和反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)據(jù)數(shù)相減后就是A相實(shí)際二倍頻后的脈沖數(shù)據(jù)。