本文研制的便攜式PID參數(shù)整定儀主要具備如下功能：

　　(1)模擬信號(hào)輸入。能夠采樣接入標(biāo)準(zhǔn)的4～20mA電流信號(hào)，方便信號(hào)的處理。今后在此基礎(chǔ)上可以進(jìn)行擴(kuò)展，從而使其能夠接收更多的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。

　　(2)模型辨識(shí)部分。設(shè)系統(tǒng)模型為二階加滯后模型，采用基于頻域的模型便是算法辨識(shí)出系統(tǒng)模型。

　　(3)PID參數(shù)的計(jì)算。根據(jù)辨識(shí)的模型，運(yùn)用幅值相位裕度法與RGA失調(diào)因子法完成。

　　對(duì)PID控制器的自整定算法;其中幅值相位裕度法整定公式為：

　　其中T為時(shí)間常數(shù)，Am為幅值裕度，φm為相位裕度。通常情況下一般取Am≥2，φm=30～60°。

　　RGA失調(diào)因子法整定公式為：

　　(4)人機(jī)交互接口。能通過(guò)鍵盤進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置、修改，并且能夠?qū)?shí)時(shí)信息以及整定的結(jié)果等通過(guò)LCD顯示。

　　這些功能組合構(gòu)成了便攜式的PID參數(shù)自整定器。

　　3 PID參數(shù)整定儀的硬件電路設(shè)計(jì)

　　多變量便攜式PID參數(shù)整定儀由于其可以隨身攜帶，所以我們采用3.3V電池對(duì)其供電。這就要求裝置盡量保持低功耗以延長(zhǎng)電池壽命，MSP430單片機(jī)正是由于其低功耗而被廣泛采用，因此選擇MSP430F169作為PID參數(shù)整定儀的控制器。

　　MSP430F169具體特性如下：

　　(1)低工作電壓范圍：1.8～3.6V;

　　(2)超低功耗，五種省電模式;

　　(3)從待機(jī)模式喚醒6μs;

　　(4)3通道DMA，12-Bit A/D轉(zhuǎn)換器，雙12-Bit D/A同步轉(zhuǎn)換器;

　　(5)串行通訊接口(USART0)，功能如異步UART或同步SPI或I2C;

　　(6)串行通訊接口(USART1)，功能如異步UART或同步SPI;

　　(7)具有可編程電平檢測(cè)的供電電壓管理器/監(jiān)控器;

　　(8)串行在線編程，無(wú)需外部編程電壓，可編程的安全熔絲代碼保護(hù);

　　(9)MSP430F169.60KB+256B Flash Memory，2KBRAM;

　　本整定儀適用于任何過(guò)程而不用管其暫態(tài)類型。根據(jù)PID參數(shù)整定原理和功能，系統(tǒng)的硬件框圖如圖2所示，圖3給出了4～20mA電流輸入的AD調(diào)理電路圖。