2.3 程序設(shè)計(jì)

　　Initialize()完成單片機(jī)硬件初始化(手柄ECU初始化、應(yīng)用程序初始化等)。上電初始化后，單片機(jī)開始采集I/O口擋位的電壓信號，并存儲到片上存儲單元。與主機(jī)的CAN通信將以中斷形式完成。圖5為系統(tǒng)整體流程。

　　各擋位位置對應(yīng)的邏輯電平如表1。

　　經(jīng)過試驗(yàn)，CAN總線傳送的擋位變化信息如圖6所示。

　　經(jīng)試驗(yàn)證明，該手柄ECU在實(shí)驗(yàn)室條件下能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)采集和網(wǎng)絡(luò)通信，并達(dá)到換擋目標(biāo)。采用CAN總線技術(shù)的手柄ECU不僅可以降低成本、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享，同時還可以提高AMT的性能。其最高1 Mb/s(40 m以內(nèi))的傳輸速度使得手柄ECU實(shí)時性好、可靠性高、運(yùn)行情況良好。