圖3為經(jīng)過簡化的H橋電路，當S1、S4 導(dǎo)通且S2、 S3 截止時，電流正向流過直流電機，智能車前進；當S2、S3 導(dǎo)通且S1、S4 截止時，電流反向流過直流電機，適當利用這個過程可以使車模處于反接 制動的狀態(tài)，迅速降低車速；當S3、S4導(dǎo)通且S1、S2 截止時，沒有電源加在直流電機上，直流電機電樞兩端相當于短接在一起。由于電機軸在外力作用下 旋轉(zhuǎn)時，電機可以產(chǎn)生電能，此時可以把直流電動機看作一個帶了很重負載的發(fā)電機，電機上會產(chǎn)生一個阻礙輸出軸運動的力，這個力的大小與負荷的大小成正比， 此時電機處于能耗制動狀態(tài)。

本設(shè)計方案中采用兩片MC33886并聯(lián)，一方面減小導(dǎo)通電阻對直流電機特性的影響，另一方面減小MC33886內(nèi)部的過流保護電路對電機啟動及制動時的影響。直流電機驅(qū)動模塊電路原理圖如圖4所示。

（3）傳感器電路設(shè)計。智能車采用CMOS攝像頭作為圖像傳感器,保證賽道信息采集準確有效。CMOS攝像頭的輸出信號是PAL制式的復(fù)合全電視 信號，每秒輸出50幀（分為偶場和奇場）。當CMOS攝像頭采集圖像時，偶場和奇場不是同時采集的，因此，可以在每場信號都對路徑進行識別。