聯(lián)合制動單元提供給駕駛員計算機終端的消息內(nèi)容包括：聯(lián)合制動單元狀態(tài)信息（7字節(jié)，分別為液力制動扭矩、機械制動扭矩、合成扭矩、速度以及緊急回路和正常油壓的數(shù)值，以及正常制動回路油位和緊急制動回路油位的報警狀態(tài)）、聯(lián)合制動單元報警信息（2字節(jié)，分別為正常制動回路油位報警和緊急制動回路油位的報警）、聯(lián)合制動單元制動返回消息（2字節(jié)，分別為收到的前驅(qū)或后驅(qū)制動命令的命令數(shù)據(jù)和命令值）等。

2．3 軟件設(shè)計（CAN總線通訊部分）

2．3．1 初始化部分

初始化前將CAN通用控制寄存器的最高位置1（復(fù)位模式）。完成后，回到操作模式。

下面給出了CAN控制器的初始化程序：

void CAN_INIT ( void )

{

CANGCON = 0x80 ; /*進入復(fù)位模式并且復(fù)位MOb*/

while ( ENFG == 1 ) ; /*測試CANGSTA中的ENFG位是否為0*/

CANGIE = 0xB0 ; /*使能所有中斷及接收、發(fā)送中斷*/

CANIE2 = 0xFF ; /*MOb 0~7中斷使能*/

CANIE1 = 0x00 ; /*MOb 8~14中斷禁止*/

CANBT1 = 0x02 ; /*設(shè)置波特率為500kbps*/

CANBT2 = 0x20 ;

CANBT3 = 0x01 ;

CANTCON = 0x8F ; /*設(shè)置定時器預(yù)定標*/

/*以“聯(lián)合制動單元狀態(tài)查詢消息”為例*/

CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb頁（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x17 ; /*禁止狀態(tài)，IDE位為1表示擴展幀，數(shù)據(jù)長度代碼為7*/

CANIDT1 = 0x84 ; /*標識符設(shè)置*/

CANIDT2 = 0xB1 ;

CANIDT3 = 0x18 ;

CANIDT4 = 0xF2 ;

CANIDM1 = 0xFF ; /*標識符屏蔽設(shè)置*/

CANIDM2 = 0xFF ;

CANIDM3 = 0xFF ;

CANIDM4 = 0xFF ;

CANGCON = 0x02 ; /*進入操作模式*/

While ( ENFG == 0 ) ; /*測試CANGSTA中的ENFG位是否為1*/

}

2．3．2　消息的發(fā)送部分

消息的發(fā)送均采用中斷方式實現(xiàn)。首先通過設(shè)置CANPAGE寄存器來指定被發(fā)送的頁數(shù)，將數(shù)據(jù)裝載到CANMSG寄存器中，然后由CANCDMOB寄存器來控制發(fā)送動作，將消息發(fā)送出去，同時將觸發(fā)CANSTMOB中的TXOK中斷。