本系統(tǒng)軟件部分由下位機控制程序和上位機監(jiān)控程序兩部分組成。前者主要負責讀取開關量和模擬量的輸入數(shù)據(jù)，控制開關量輸出，并且負責通過CAN總線將數(shù)據(jù)上傳給上位機，以及接收來自上位機的命令；后者則通過人機交互界面來監(jiān)控嵌入式PLC的狀態(tài)。系統(tǒng)需要先完成μC/OS-II操作系統(tǒng)的移植，然后利用μC/OS-II操作系統(tǒng)提供的API函數(shù)以及ARM微控制器集成開發(fā)工具Keil開發(fā)嵌入式PLC系統(tǒng)的控制程序。

3.1 下位機軟件設計

系統(tǒng)下位機軟件采用模塊化的設計方法，把整個系統(tǒng)分解為幾個功能相對獨立的比較小的程序模塊，分別對實現(xiàn)各個功能的程序模塊進行設計、編程和調(diào)試。根據(jù)不同模塊在系統(tǒng)中的作用，嵌入式操作系統(tǒng)應實現(xiàn)多個不同優(yōu)先級的控制任務。這些任務按照優(yōu)先級從高到低分別為：接收計算機控制中心命令；采集和處理數(shù)據(jù)；發(fā)送數(shù)據(jù)到本地控制中心。系統(tǒng)啟動流程圖如圖5所示。

CAN總線通信程序主要由三部分組成：初始化、發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)。CAN控制器的初始化流程是：首先將ARM中CAN控制器相關的引腳使能，然后對CAN控制器進行復位操作，設置CAN總線的通信波特率，最后初始化CAN控制器的工作模式。初始化之后便可以進行數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。CAN數(shù)據(jù)發(fā)送是將采集到的數(shù)據(jù)打包成符合CAN發(fā)送幀格式后，調(diào)用CAN發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù)進行發(fā)送。數(shù)據(jù)接收程序是從接收緩沖器讀出數(shù)據(jù)，同時釋放接收緩沖器并對數(shù)據(jù)做出相應處理，本系統(tǒng)中CAN總線數(shù)據(jù)接收程序采用中斷法進行控制。數(shù)據(jù)發(fā)送和接收流程圖如圖6、圖7所示。

3.2 上位機軟件設計

上位機主要實現(xiàn)CAN總線通信、顯示輸入輸出端口的狀態(tài)等功能，可以接收下位機傳輸過來的數(shù)據(jù)，也可以發(fā)送命令控制下位機的輸出。采用VC++6.0開發(fā)環(huán)境的MFC編程實現(xiàn)上位機界面編程及與嵌入式PLC之間的通信。實現(xiàn)界面如圖8所示。

本文給出了基于ARM和CAN總線的嵌入式PLC系統(tǒng)的軟硬件設計方法，實現(xiàn)了對12路開入量信號采集；13路開出量輸出信號的控制；8路模擬量的采集。具有LED指示開關量狀態(tài)、遠程監(jiān)控的功能。采用高性能嵌入式微處理器和嵌入式實時操作系統(tǒng)為核心，并使用穩(wěn)定的工業(yè)現(xiàn)場總線，保證了系統(tǒng)的可靠性和實時性，達到了預期的設計要求。