其中ku為輸出量的比例因子：

經(jīng)過(guò)上述過(guò)程，可以得到模糊控制器的3個(gè)參數(shù)：

5 軟件實(shí)現(xiàn)

在系統(tǒng)控制電路中，單片機(jī)選用ATMEL公司的AT89C55，程序選用C51進(jìn)行編寫(xiě)。本系統(tǒng)主要模塊有主程序、T0中斷子程序、模糊PID算法子程序等。主程序流程如圖4所示，模糊PID算法的程序流程如圖5所示。

主程序進(jìn)行一系列的初始化后循環(huán)等待中斷；T0產(chǎn)生2 ms定時(shí)中斷，T0中斷服務(wù)子程序?qū)χ袛啻螖?shù)計(jì)數(shù)，每50次中斷(100 ms)為一個(gè)控制周期，每一個(gè)控制周期讀入當(dāng)前氣缸壓力采樣值，調(diào)用模糊PID子程序?qū)飧讐毫M(jìn)行精確控制。

6 結(jié) 語(yǔ)

基于智能PWM控制的制動(dòng)控制單元具有以下特點(diǎn)：

(1) 系統(tǒng)充分利用了單片機(jī)和PC104的軟硬件，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)。

(2) 系統(tǒng)通過(guò)模糊PID算法由單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)車制動(dòng)缸和均衡風(fēng)缸的壓力控制，系統(tǒng)調(diào)壓范圍廣，動(dòng)、靜態(tài)性能好、控制精度高、自適應(yīng)能力強(qiáng)。

通過(guò)在株洲電力機(jī)車廠對(duì)制動(dòng)機(jī)的調(diào)試表明，基于智能PWM控制的制動(dòng)控制單元對(duì)機(jī)車制動(dòng)機(jī)制動(dòng)缸和均衡風(fēng)缸的控制精度可達(dá)到±0.5 kPa，可以滿足電力機(jī)車制動(dòng)控制的需要。