主程序處于死循環(huán)狀態(tài)，每次外部信號Enable后，就會(huì)鎖存外部的控制頻率，方向，限流值，細(xì)分度等信號，然后進(jìn)行內(nèi)部參數(shù)初始化，等待刷新定時(shí)器計(jì)時(shí)完畢后就開始按照計(jì)時(shí)中的ADC中斷及定時(shí)器中斷完成的參數(shù)計(jì)算進(jìn)行調(diào)節(jié)位置和速度。其中ADC在每個(gè)PWM的上升沿觸發(fā)，采樣兩相電流進(jìn)行處理，并且將其送給PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)PWM占空比，并且每次都會(huì)與限流值進(jìn)行比較，一旦電流超過限流值，則自行執(zhí)行脫機(jī)。這些程序在中斷中完成，可以是系統(tǒng)更具有實(shí)時(shí)性。另外，每次走完一個(gè)階梯的波形后，程序?qū)⒂|發(fā)timer3計(jì)數(shù)器，進(jìn)行細(xì)分步數(shù)的計(jì)算，從而快的調(diào)整個(gè)周期的細(xì)分?jǐn)?shù)。Timer3程序流程圖如圖7所示。

電機(jī)的細(xì)分步數(shù)為每次Enable之后方能調(diào)整，而細(xì)分值表則由計(jì)算好的正余弦參數(shù)存于MCU Flash中。

5 結(jié)論
本系統(tǒng)采用電流實(shí)時(shí)采樣并進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，使兩相混合式步進(jìn)電機(jī)的恒轉(zhuǎn)矩運(yùn)行，真正達(dá)到了電流矢量不變控制，在測試中能夠有效的降低低頻振蕩，并且，在16細(xì)分的狀態(tài)下控制工作，大幅度的減小了噪聲和阻尼振蕩，是一種有效的控制步進(jìn)電機(jī)的手段。