什么是舵機(jī)：

舵機(jī)如下所示：

有三根線，一般依次是地，電源（5V左右），信號(hào)（信號(hào)的幅值>=3.3V),不清楚各個(gè)腳打開舵機(jī)一測量就知道了。

2.其工作原理是：

控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。

3.舵機(jī)的控制：

舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

重要說明：

1：上面部分還是成線形關(guān)系的，Y=90X-45（X單位是ms,Y單位是度數(shù)：）

2：上面所說的0度 45度等是指度 45度位置（什么意思呢：我說明一下就知道了，就拿45度位置來說，若舵機(jī)停在0度位置，下載45度位置程序后則舵機(jī)停在45度，即順時(shí)針走了45度，若當(dāng)時(shí)舵機(jī)在135度位置，則反轉(zhuǎn)90度到45度位置。所以舵機(jī)不存在正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)問題。這點(diǎn)非常重要。

3:若想轉(zhuǎn)動(dòng)到45度位置，要一直產(chǎn)生1.0ms的高電平（即PA0=1；Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的產(chǎn)生這個(gè)高低電平，產(chǎn)生PWM脈沖

請(qǐng)看下形象描述吧:

下面是我在ATMEGA32上的測試程序，開發(fā)軟件：ICC AVR