用PIC18F458 的CAN 模塊實現(xiàn)CAN 總線通信
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2.3 信息的接收
PIC18F458 有2 個具有多重接收濾波器的完全接收緩沖器和1 個單獨信息組合的緩沖器。接收郵箱初始化時，要設置其標識符及相關的屏蔽寄存器、接收優(yōu)先級等。
MAB 寄存器接收所有來自總線的下一條信息，RXB0 和RXB1 則接收來自協(xié)議驅動的完整信息。MAB 接收所有信息， 但是只有滿足過濾條件的信息才被傳送到RXBx 中。
3 軟件設計
下面的程序例程實現(xiàn)的是發(fā)送緩沖器0 向接收緩沖器0 發(fā)送數(shù)據(jù)的自測試模式， 其中接收采用中斷方式，發(fā)送采用查詢方式。該程序實現(xiàn)了PIC18F458 單片機CAN 模塊的最小程序， 經過適當修改即可用于實際工程程序中， 并在實現(xiàn)工程中驗證了它的正確性。
#include p18f458.h>
int CAN_FLAG;
voidinitcan(){
TRISB=(TRISB|0X08)0XFB;
CANCON=0X80;
while(CANSTAT0X80==0)continue;
BRGCON1=0X01;
BRGCON2=0X90;
BRGCON3=0X42;
TXB0CON=0X03;
TXB0SIDH=0XFF;
TXB0SIDL=0XE0;
TXB0DLC=0X08;
TXB0D0=0X00;
TXB0D1=0X01;
TXB0D2=0X02;
TXB0D3=0X03;
TXB0D4=0X04;
TXB0D5=0X05;
TXB0D6=0X06;
TXB0D7=0X07;
RXB0SIDH=0XFF;
RXB0SIDL=0XE0;
RXB0CON=0X20;
RXB0DLC=0X08;
RXB0D0=0X00;
RXB0D1=0X00;
RXB0D2=0X00;
RXB0D3=0X00;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;
RXF0SIDH=0XFF;
RXF0SIDL=0XE0;
RXM0SIDH=0X00;
RXM0SIDL=0X00;
CANCON=0X40;
while(CANSTAT0X40==0)continue;
PIR3=0X00;
PIE3=0X01;
IPR3=0X01;
}
#pragma interrupt can_isr
#pragma code low_ISR=0x18
void low_ISR() {
_asm
gotocan_isr
_endasm
}
#pragma code
voidcan_isr() {
if(PIR3bits.RXB0IF==1)CAN_FLAG=1;
PIR3bits.RXB0IF=0;
RXB0CONbits.RXFUL=0;
}
main(){
INTCON=0x00;
initcan();
W D T C O N = 0 ;
INTCON=0xc0;
while(1) {
TXB0CONbits.TXREQ=1;
while(PIR3bits.TXB0IF!=1)continue;
while(CAN_FLAG==0)continue;
CAN_FLAG=0;
TXB0CONbits.TXREQ=0;
TXB0D0=RXB0D0+1;
TXB0D1=RXB0D1+1;
TXB0D2=RXB0D2+1;
TXB0D3=RXB0D3+1;
TXB0D4=RXB0D4+1;
TXB0D5=RXB0D5+1;
TXB0D6=RXB0D6+1;
TXB0D7=RXB0D7+1;
}
}
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