actionstopflag表示動作標志位參數(shù)，給動作標志位賦值，動作停止函數(shù)中將清零標志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一樣，實現(xiàn)兩支手臂的動作。上面程序描寫左手是否到達故障位，到達停止，右手是否到達舉手位，到達停止?？?a class="contentlabel" href="http://www.biyoush.com/news/listbylabel/label/動作標志位">動作標志位是否為零，不是，不斷地循環(huán)檢測；是，執(zhí)行下面的程序。

　　2 GOTO，cALL指令的不同使用

　　PIC最大的特點是不搞單純的功能堆積，而是從實際出發(fā)，重視產(chǎn)品的性能與價格比，靠發(fā)展多種型號來滿足不同層次的應用要求。就實際而言，不同的應用對單片機功能和資源的需求也是不同的。比如，一個摩托車的點火器需要一個I/O較少、RAM及程序存儲空間不大、可靠性較高的小型單片機，若采用40腳且功能強大的單片機，投資大不說，使用起來也不方便。PIC系列從低到高有幾十個型號，可以滿足各種需要。其中，PIC12C508單片機僅有8個引腳，是世界上最小的單片機。

　　在PIC的匯編程序中，CALL與GOT0指冷使用的場合不同。一般情況下，在于程序與主程序之間大多用CALL指令；而狀態(tài)轉(zhuǎn)換模塊之間大多用GOTO指令，即由此狀態(tài)進入另一種狀態(tài)不需返回。由于PIC單片機的堆棧有限，在程序中，不能無止境地使用GOTO語句，這樣會使堆棧溢出，程序無法正常運行。各個小程序內(nèi)部循環(huán)占用堆棧的級數(shù)不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO則無法返回到調(diào)用前程序的下一條指令。CALL指令完成調(diào)用完子程序后返回到調(diào)用前的程序。程序如下：

　　list D=16c76

　　start：ca11 setCPU

　　call automatlsn、statel

　　L3 call readinsignal

　　btfsc cs2_v，ultrasonicdetectl

　　goto L3

　　goto autonatlsmstate2

　　：

　　automatlsmstate2：

　　return

　　auatomatismstatel、automatismstate2表示兩種狀態(tài)，uhrasonicdetectl表示一個輸入超聲檢測信號。上面程序描寫調(diào)用automatistmstate1狀態(tài)，執(zhí)行完后進行下面的檢測ultrasonicdetect]，沒有觸發(fā)就一直循環(huán)檢測，觸發(fā)就進入autornatismstate2狀態(tài)，執(zhí)行完也不再回到下面的程序。

　　PIC中檔產(chǎn)品是Microchip近年來重點發(fā)展的系列產(chǎn)品，品種最為豐富，其性能比低檔產(chǎn)品有所提高，增加了中斷功能，指令周期可達到200ns，帶A／D，內(nèi)部E2PROM數(shù)據(jù)存儲器，雙時鐘工作，比較輸出，捕捉輸入，PWM輸出，I2C和SPI接口，異步串行通訊（USART），模擬電壓比較器及LCD驅(qū)動等等，其封裝從8腳到68腳，可用于高、中、低檔的電子產(chǎn)品設計中，價格適中，廣泛應用在各類電子產(chǎn)品中。

　　3 狀態(tài)標志位Z、C的不同使用情況

　　在進行判斷標志位時，Z（零標志）、C（借位標志）是不同的。Z為l時，表示上面的結(jié)果為0，Z為0時，則結(jié)果不為0。C為l時，借位，C為0時，沒有借位。在使用定時器的時候，一般使用C標志位，這是由于當完成某一動作去檢查定時器時，時間可能沒到，或是正好，或是已經(jīng)超過時間，只要到了或超過時間，都要按照要求關閉定時器，如下面程序所述。進行一般的計算時大多用Z，如前面的動作標志位中就是如此使用的。

　　list D=16c76

　　call opentimerO

　　L4 movlw d’30’

　　subwf t0_v2，W

　　btfss status，c

　　goto L4

　　cau closetimer0

　　程序檢測時間是否到達1.5s，沒有則循環(huán)等待，到了或檢測時間過了就關閉定時器，執(zhí)行下面的程序。

　　總之，在PIC單片機的編程中采用合適的方法，可以使整個程序運行穩(wěn)定，而且程序空間的使用也將有所減小，避免了調(diào)試中的Bug。這是筆者在實際中的一點體會，還有許多不足或沒有考慮到的問題，希望在和大家的探討中不斷學習PIC單片機的精髓。