LDR r6,addr_OSTCBHighRdy

LDR r6,[r6]

LDR sp,[r6] ;得到新任務的堆棧指針

；OSTCBCur=OSTCBHighRdy

STR r6,[r4]

;得到當前新任務的TCB地址

LDMFD sp!,{r4}

MSR SPSR_cxsf,r4

LDMFD sp!,{r4}

MSR SPSR_cxsf,r4

LDMFD sp!,{r0-r12,lr pc}

OSIntCtxSw() ;中斷級的任務切換函數(shù)

LDMIA sp!,{al-vl,lr}

SUBS pc,lr,#4

SUB lr,lr,#4

MOV r12,lr

MRS lr,SPSR

AND lr,lr,#0XFFFFFE0

ORR lr,lr,#0XD3

MSR CPSR_CXSF,lr

OSTickISR() ;中斷服務函數(shù)

STMDB sp!,{r0-r11,lr}

MRS r0,CPSR

ORR r0,r0,#0x80; ;設置中斷禁止標志

MSR CPSR_cxsf,r0 ;中斷結束

LDR r0,I_ISPC

LDR r1,=BIT_TIMER0

STR r1,{r0}

BL IrqStart

BL osTimeTick

BL IrqFinish

LDR r0,=need_to_swap_context

LDR R2,[R0]

CMP r2,#1

LDREQ pc,=_CON_SW

完成上述工作后，μC/OS-II就可以運行在ARM處理器上了。

3 使用μC/OS-II系統(tǒng)應注意的問題

①μC/OS-II和Linux等分時操作系統(tǒng)不同，不支持時間片輪轉法。它是一個基于優(yōu)先級的實時操作系統(tǒng)。每一個任務的優(yōu)先級必須不同（分析它的源碼會發(fā)現(xiàn)，μC/OS-II把任務的優(yōu)先級當作任務在標識來使用，如果優(yōu)先級相同，任務將無法區(qū)分）。進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務首先得到CPU的使用權，只有等它交出CPU的使用權后，其它任務才可以被執(zhí)行。所以，它只能就是多任務，不能就是多進程，至少不是我們所熟悉的那種多進程。

②μC/OS-II對共享資源提供了保護的機制。μC/OS-II是一個支持多任務的操作系統(tǒng)。我們可以把一個完整的程序劃分成幾個任務，不同的任務執(zhí)行不同的功能。對于共享資源（比如串口），μC/OS-II也提供了很好的解決辦法，一般情況下使用的是信號量方法。我們創(chuàng)建一個信號量并對它進行初始化，當一個任務需要使用一個共享資源時，它必須先申請得到這個信號量。在這個過程中即使有優(yōu)先權更高的任務進入了就緒態(tài)，因為無法得到信號量，也不能使用該資源。在μC/OS-II中稱為優(yōu)先級反轉。簡單地說，就是高優(yōu)先級任務必須等待低優(yōu)先級任務的完成。在上述情況下，在兩個任務之間發(fā)生優(yōu)先級后轉是無法避免的。所以不在使用μC/OS-II時，必須對所開發(fā)的系統(tǒng)了解清楚才能選擇對于某種共享資源是否使用信號量。

③μC/OS-II內存管理不夠完善。在分析許多μC/OS-II的應用實例中發(fā)現(xiàn)，任務棧空間和內存分區(qū)的創(chuàng)建采用了定義全局數(shù)組的方法，這樣實現(xiàn)起來固然簡單，但不夠靈活有效。

編譯器會將全局數(shù)組作為未初始化的全局變量，放到應用程序映像的數(shù)據(jù)段。數(shù)組的大小是固定的，生成映像后不可能在使用中動態(tài)地改變。對于任務?？臻g來說，數(shù)組定義大了會造成內存浪費；定義小了任務棧溢出，會造成系統(tǒng)崩潰。對于內存分區(qū)，在不知道系統(tǒng)初始化后給用戶留下了多少自由內存空間的情況下，很難定義內存分區(qū)所使用數(shù)組的大小。此外，現(xiàn)在μC/OS-II只支持固定大小的內存分區(qū)，容易造成內存浪費。μC/OS-II將來應該被改進以支持可變大小的內存分區(qū)。因此，系統(tǒng)初始化后能清楚地掌握自由內存空間的情況是很重要的。所以，應避免使用全局數(shù)組分配內存空間，關鍵是要知道整個應用程序在編譯、鏈接后代碼段和數(shù)據(jù)段的大小，在目標板內存中是如何定位，以及目標板內存的大小。

總之，隨著各種智能嵌入式系統(tǒng)的復雜化和系統(tǒng)實時性需求的提高，伴隨應用軟件朝著系統(tǒng)化發(fā)展的加速，功能強大的實時操作系統(tǒng)μC/OS-II將會有更大的發(fā)展。