4 MCU控制與算法實(shí)現(xiàn)

　　系統(tǒng)控制由微處理器完成，微處理器采用MSP430單片機(jī)，當(dāng)單片機(jī)讀入傳感器的信號(hào)后即可判斷小車當(dāng)前的行駛狀態(tài)，具體流程如圖4所示。

　　5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

　　本文設(shè)計(jì)的智能小車尋跡系統(tǒng)的電路如圖5 所示。其中U1、U5、U7、U8 分別為反射式光電傳感器A、B、C、D,布局如圖5 所示，負(fù)責(zé)采集軌道信息。U6 為L298驅(qū)動(dòng)模塊，負(fù)責(zé)控制智能小車兩側(cè)直流電機(jī)。

　　6 結(jié)語

　　本文所設(shè)計(jì)的方案通過對(duì)智能車尋跡模塊的研究，分析MSP430單片機(jī)的應(yīng)用，利用感光傳感器信息來控制智能車的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)了智能車的自動(dòng)尋跡。該尋跡系統(tǒng)的工作流程可概括為：通過四個(gè)外置的反射式紅外線傳感器收集軌道信息，在通過微處理器對(duì)采集到的信息進(jìn)行處理，然后將處理后的信息通過PWM 信號(hào)傳遞給L298 驅(qū)動(dòng)模塊，L298 模塊根據(jù)接收到的軌道信號(hào)控制智能車兩側(cè)直流電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，最終達(dá)到尋跡的目的。智能車在軍事、工業(yè)和民用領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用中，涉及到如何構(gòu)造完整的導(dǎo)航系統(tǒng)以及多種傳感器數(shù)據(jù)融合及控制算法等，這需要在實(shí)踐中不斷研究探索