費(fèi)了九牛二虎之力終于把UCOSII移植到M32上了,似乎沒有想怪中那么興奮,只是感覺輕松了許多,因?yàn)樵敬蛩闶窃谌齻€(gè)星期前搞定的,想想根本原因是沒有把握好調(diào)試程序時(shí)的一些細(xì)節(jié),為了一些不可能的東西在鉆牛角尖....

計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的老師給我們講過大部人都是"蝸牛"!?,只有少部分人是"老鷹"......"老鷹"可以一下沖上高空,而"蝸牛"只有慢慢地爬,也可以到達(dá)山頂.不過我覺得只要蝸牛掌握了正確的方法或許也有機(jī)會(huì)變成---老鷹!(也許其他的蝸牛們也是這么想的~~)

廢話少說了.其實(shí)正確的寫法是uC/OS-II,u就是micro的意思,為了方便均用UCOSII代替,要移植UCOSII必須要知道編譯器的堆棧情況.ICCAVR的堆棧指針是向下增長(zhǎng)的,堆棧指針指向SRAM的最高地址.其堆棧還分為軟堆棧和硬堆棧.軟堆棧是用于寄存器入棧的,而硬堆棧用于的函數(shù)地址進(jìn)出棧的,函數(shù)調(diào)用或進(jìn)出中斷函數(shù)時(shí)會(huì)用到.軟堆棧實(shí)際是分布在硬堆棧的下面.軟堆棧用Y寄存器作為指針,硬堆棧用SP為作指針.(不知看懂了沒.表達(dá)似乎不太好...)其實(shí)ICCAVR也附帶有移植于M103的UCOSII,不過M103跟M32是有區(qū)別的.

知道了軟硬堆棧就好辦了,我的程序是從嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OS-II(第二版)>的實(shí)例1直接改過來的,其實(shí)例的中8086的SP指針直接用M32的Y寄存器代替,將M32的硬堆棧指針SP保存到軟堆棧中,下面是我的一段堆棧初始化的程序:

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
INT16U tmp;
INT8U *stk;
INT8U *hard_stk; //硬件堆棧指針
INT16U stk_tmp; //硬堆棧變量
opt = opt; //防止編譯器警告
pdata="pdata";
stk_tmp=(INT16U)ptos; //得到硬堆棧的地址
hard_stk=(INT8U *)ptos;//指向硬堆棧
stk = (INT8U *)ptos-40;//指向軟堆棧,40為硬堆棧的大小,ICCAVR的help文檔上說過,如果函數(shù)不是嵌套很大一般用16就夠了,這里我用help文檔上說的最大的.
//函數(shù)地址入棧
tmp = *(INT16U const *)task;//得到函數(shù)地址,這里參考了ICCAVR里面自帶的M103的UCOSII源文件.
*hard_stk-- = (INT8U)(tmp); //函數(shù)地址入棧
*hard_stk-- = (INT8U)(tmp>> 8);
stk_tmp=(INT16U)hard_stk; //得到硬堆棧的地址
//Rx入棧
*stk-- = 0;
*stk-- = 1;
*stk-- = 2;
*stk-- = 3;
*stk-- = 4;
*stk-- = 5;
*stk-- = 6;
*stk-- = 7;
*stk-- = 8;
*stk-- = 9;
*stk-- = 10;
*stk-- = 11;
*stk-- = 12;
*stk-- = 13;
*stk-- = 14;
*stk-- = 15;
*stk-- = 16;
*stk-- = 17;
*stk-- = 18;
*stk-- = 19; //為了在OS_CPU_A.S文件上方便一點(diǎn),R20~R23我設(shè)置為編譯器不使用,這樣似乎有點(diǎn)浪費(fèi),讀者完可以自己改過來.
*stk-- = 24;
*stk-- = 25;
*stk-- = 26;
*stk-- = 27;
*stk-- = 30;
*stk-- = 31;
/*SREG入棧*/
*stk-- =0x80; //PUSH SREG
/*SP入棧*/
*stk-- = (INT8U)(stk_tmp); //sp
*stk = (INT8U)((stk_tmp)>> 8); //sp
return ((OS_STK *)stk);
}

在OS_CPU.H修改相應(yīng)的定義:

typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity */
typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity */
typedef unsigned int INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity */
typedef signed int INT16S; /* Signed 16 bit quantity */
typedef unsigned long INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity */
typedef signed long INT32S; /* Signed 32 bit quantity */
typedef float FP32; /* Single precision floating point */
typedef double FP64; /* Double precision floating point */

typedef unsigned char OS_STK; /*堆棧入口為8位 Each stack entry is 8-bit wide */

#define OS_CRITICAL_METHOD 1 #define OS_ENTER_CRITICAL() asm("cli") /*關(guān)中斷*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() asm("sei") /*開中斷*/

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw();/*暫時(shí)直接用函數(shù)代替*/



OS_CPU_A.ASM文件直接改成M32相應(yīng)的匯編,可參考ATMEGA32的技術(shù)文檔,當(dāng)然一些偽指令技術(shù)文檔里面是沒有的,可查找相關(guān)的書籍.這里也寫出來:

對(duì)寄存器作定義:

TCNT0 = $32;
SREG=$3F;
SPH=$3E;
SPL=$3D;

定義宏:

.macro XXX //XXX宏的名字
;寫指令
.endmacro //宏結(jié)束


M32我用了定時(shí)器0,感覺這個(gè)8位的定時(shí)器一般會(huì)少用.直接用Tools菜單下的,Application Builder來生成定時(shí)器的在4M晶振下產(chǎn)生100HZ的初始值,誤差為0.2% .

以下是我在Project option下的設(shè)置: