4.1 定時(shí)器模塊

定時(shí)器的主要功能是為軟件程序提供基準(zhǔn)時(shí)鐘。本應(yīng)用選擇T5作為時(shí)鐘基準(zhǔn)，在初始化函數(shù)void GPT_vInit()中完成模塊寄存器配置；中斷服務(wù)程序設(shè)置為OSTicklSR()，中斷向量為0x25。通過(guò)建立時(shí)鐘任務(wù)函數(shù)Timer_Int()，調(diào)用時(shí)鐘節(jié)拍函數(shù)OSTimeTick()，實(shí)現(xiàn)定時(shí)器與系統(tǒng)時(shí)鐘的連接。系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍編程為1 ms，可以減少中斷服務(wù)時(shí)間，提高實(shí)時(shí)性。


4.2 CAN通信模塊

CAN通信模塊功能是實(shí)現(xiàn)整車控制器與其他節(jié)點(diǎn)間的信息傳輸。周期性傳輸，傳輸周期為20 ms，通信速率為250 kbps，中斷調(diào)用CAN通信服務(wù)程序。

創(chuàng)建CAN通信模塊任務(wù)CAN_Trans，任務(wù)優(yōu)先級(jí)3：

4.3 A／D模塊

A／D模塊功能是完成讀取蓄電池電壓、加速踏板傳感器和節(jié)氣門位置傳感器信號(hào)，并進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，被其他函數(shù)調(diào)用。

創(chuàng)建A／D轉(zhuǎn)換模塊任務(wù)ADC_Cony，任務(wù)優(yōu)先級(jí)4：

4.4 整車控制主程序模塊

在混合動(dòng)力汽車系統(tǒng)各模塊自檢成功后，整車控制器要求啟動(dòng)電池，進(jìn)入正常EV工作模式。然后通過(guò)判斷檔位，鑰匙開(kāi)關(guān)和油門踏板等信息，進(jìn)入不同的處理模塊?？刂撇呗园ㄕ嚳刂撇呗院湍芰苛鞴芾聿呗?，實(shí)現(xiàn)基于扭矩算法的控制輸出。

創(chuàng)建整車控制主程序任務(wù)Drive_Ctr，優(yōu)先級(jí)9：

OSTaskCreate(Drive_Ctr，(void*)Drive_Ctr[OS_TASK_STK]，9)

這里限于篇幅不再介紹其他模塊，大體過(guò)程相似。

結(jié)語(yǔ)

隨著汽車整車技術(shù)的不斷發(fā)展和法規(guī)日益嚴(yán)格的要求，汽車電子系統(tǒng)會(huì)變得越來(lái)越復(fù)雜，采用操作系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜任務(wù)的管理和協(xié)調(diào)，將成為不可避免的趨勢(shì)。

本文通過(guò)混合動(dòng)力整車控制器的軟硬件設(shè)計(jì)，詳細(xì)說(shuō)明了μC／OS-II系統(tǒng)移植過(guò)程，優(yōu)化了系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，充分滿足了系統(tǒng)的需求。經(jīng)實(shí)車試驗(yàn)測(cè)試取得了很好的效果。