getc函數(shù)：unsigned char （*getc）（can_bus *priv）該函數(shù)從設備接口讀取一個字符，它只用于非中斷方式，通過查詢設備是否處于準備（ready）狀態(tài)來等待一個字符。

　　set_config函數(shù)：bool （*set_config）（can_bus *priv，cyg_can_info_t *config）該函數(shù)用于對指定的端口配置。如果對硬件配置成功，則返回true;如果端口不支持給定的配置參數(shù)，則返回false。

　　start_xmit函數(shù)：void （*start_xmit）can_bus *priv）在中斷方式下，該函數(shù)使能發(fā)送端，允許發(fā)送中斷的產生。

　　stop_xmit函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）在中斷方式下，當數(shù)據(jù)發(fā)送結束后，該函數(shù)進制發(fā)送端，進制發(fā)送中斷產生。

　　start_recv函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　stop_recv函數(shù)：void （*stop_xmit）（can_bus *priv）

　　4.3 發(fā)送中斷處理函數(shù)

　　CAN總線在中斷方式下的負責對中斷進行處理函數(shù)是中斷服務程序ISR和中斷滯后服務程序DSR。對中斷的處理主要有三種模式，第一種模式是在中斷服務程序ISR內完成所有設備處理工作，第二種是在中斷滯后服務程序DSR內實現(xiàn)，第三中是將對設備的處理推遲到中斷線程內進行。在驅動程序的設計中采用的是第二種模式。

　　在這種模式中，中斷處理程序ISR只是簡單的通過對設備進行編程或者直接調用cyg_drv_interrupt_mask（）函數(shù)防止新中斷的產生，然后將調用DSR作進一步的處理。DSR完成大部分的硬件處理工作，并有可能對某個條件變量產生一個信號來喚醒新的中斷。最后，DSR調用cyg_drv_interrupt_unmask（），重新使能中斷。中斷處理過程如圖所示：

　　4.4 綁定設備中斷

　　設備驅動程序的初始化函數(shù)在系統(tǒng)初始化過程或者設備初始使用時被調用，初始化函數(shù)不僅要設置設備的參數(shù)，還要為設備分配相應的數(shù)據(jù)結構：例如輸入輸出緩沖區(qū)等，最后還將設備中斷進行綁定。

　　每一個設備在初始化時會產生一個對應的中斷對象，所有的中斷對象存儲在系統(tǒng)的中斷向量鏈表中。當某個中斷發(fā)生時，系統(tǒng)根據(jù)中斷碼到中斷向量鏈表中尋找相應的中斷對象，再跳轉到中斷對象記錄的中斷處理程序的位置執(zhí)行。

　　宏cyg_drv_interrupt_create（vector，priority，data，isr，dsr，handle，intr）用于產生設備的中斷對象。其中，vector是中斷向量，priority中斷優(yōu)先級，data是數(shù)據(jù)指針，isr是中斷處理程序ISR的地址，dsr是中斷滯后處理程序DSR的地址，handle是返回句柄，intr是中斷對象存放的位置。

　　宏cyg_drv_interrupt_attach（interrupt）用于將中斷向量加入到中斷向量鏈表。參數(shù)interrupt是將要連接的中斷的句柄。

　　設備中斷綁定后，當設備產生中斷時系統(tǒng)會找到相應的中斷向量，然后把控制權交給中斷處理程序，進行中斷的處理。

　　5、兩種擴展方式比較

　　對于兩種不同的CAN與ARM9連接方式，IO口連接直觀簡單；而利用數(shù)據(jù)信號線連接能節(jié)省IO口，給CPU更多開發(fā)空間。兩者在驅動程序上差異不大，主要體現(xiàn)在底層數(shù)據(jù)讀寫時序實現(xiàn)上。前者簡單易于編寫和理解，后者只是在對時序的理解上略有難度，并不會使代碼更加冗長。

　　6、結束語

　　本文通過在現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)上擴展CAN總線模塊，詳細講解了如何在ARM9上擴展CAN總線模塊，給出了全IO口擴展和利用數(shù)據(jù)信號線擴展兩種方式；并詳細說明如何在高實時性操作系統(tǒng)eCos上開發(fā)CAN驅動程序；最后對兩種擴展方式做了簡單的比較。該現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)在國家十一五某國防項目中得到了很好的應用。同時也為大中型國有企業(yè)自動化生產線的建設和改造，電力系統(tǒng)自動化的實現(xiàn)提供很好的借鑒。