畜牧養(yǎng)殖智能消毒機器人控制系統(tǒng)由機器人智能控制模塊、監(jiān)視模塊、及無線網(wǎng)絡(luò)通訊模塊等三大部分組成。工作過程是通過接入互聯(lián)網(wǎng)的手機或者微型計算機客戶端通過無線網(wǎng)絡(luò)向遠(yuǎn)程的機器人發(fā)送控制指令代碼，期間傳輸信號由發(fā)送端使用加密狗加密。當(dāng)信號經(jīng)互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送到接收終端時，智能消毒機器人網(wǎng)絡(luò)模塊把接收的指令傳送到處理器，處理器指示驅(qū)動模塊驅(qū)動智能消毒機器人執(zhí)行動作。運動的同時監(jiān)視模塊把采集到的圖像通過無線互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)娇蛻魴C端，其整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　1.1 智能控制模塊

　　此模塊是智能消毒機器人的核心部分。采用的是嵌入式系統(tǒng)設(shè)計，可以準(zhǔn)確高效地運行及處理數(shù)據(jù)?？刂破魍ㄟ^網(wǎng)絡(luò)組件WIFI或者GPRS與外部網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，用戶可以使用家用寬帶網(wǎng)絡(luò)或者手機短信的方式實現(xiàn)模塊的遠(yuǎn)程控制。同時在本地控制還可以應(yīng)用紅外無線鍵盤、數(shù)字液晶屏來提供本地人機交流界面。

　　1.2 網(wǎng)絡(luò)模塊

　　智能消毒機器人無線網(wǎng)絡(luò)通訊模塊，是智能消毒機器人通訊信號傳輸?shù)闹匾M成部分，由WIFI或者GPRS模塊來實現(xiàn)通訊。通訊中介是家用無線路由或者移動網(wǎng)絡(luò)GPRS。

　　1.3 監(jiān)視模塊

　　智能消毒機器人監(jiān)視模塊通過單片機驅(qū)動舵機實現(xiàn)全方位的監(jiān)視。視頻信號通過攝像頭來采集，信號轉(zhuǎn)換后將視頻的PAL信號傳輸至處理器，經(jīng)無線網(wǎng)絡(luò)傳輸實時傳到客戶端。攝像頭的控制與智能控制模塊連接，攝像頭的運動受控制模塊的控制。

　　1.4 驅(qū)動模塊

　　智能消毒機器人驅(qū)動模塊是通過可編碼的直流電機來驅(qū)動的。當(dāng)處理器接收到客戶端傳來的指令，處理器對驅(qū)動模塊信號處理，從而實現(xiàn)智能消毒機器人全方位的移動。

　　2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　本文采用的是PHILIPS單片32位ARM微控制器LPC2138，作為控制器的處理器，負(fù)責(zé)和WIFI、GPRS無線通訊模塊、監(jiān)視模塊、數(shù)據(jù)存儲、鍵盤、紅外、顯示屏等模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊和對無線網(wǎng)絡(luò)客戶端發(fā)送的信號進(jìn)行采集和處理。

　　2.1 控制核心模塊

　　ARM外圍電路包括電源鍵盤顯示屏、SD卡、SDRAM以及與各個輔助模塊進(jìn)行連接的擴(kuò)展接口等。ARM處理器內(nèi)嵌512k FLASH、32k的可讀寫RAM。電路中SDRAM芯片選用hy57v25641，存儲容量為16M。用其做系統(tǒng)運行所需內(nèi)存，為操作系統(tǒng)信號的采集和數(shù)據(jù)的處理提供了可靠的運行空間。擴(kuò)展的接口有串口、USB接口。串口為下載程序和與GPRS模塊通訊用，USB接口用于與WIFI連接從而接入無線互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)。LCD顯示屏主要與鍵盤配合完成本地人機交互界面，LCD液晶240×320像素，65k色，驅(qū)動芯片是ili9325。鍵盤采用的是PS2接口方便使用電腦鍵盤，與LCD合力完成本地人機信息交換。串口通過MAX232與上位機進(jìn)行通信，輔助單片機的下載通過ISP下載，支持在線調(diào)試。

　　2.2 外圍網(wǎng)絡(luò)模塊

　　WIFI和GPRS模塊用于實現(xiàn)處理器與客戶端的通信連接。WIFI模塊采用的是wf8000-u USB WIFI模塊。GPRS模塊采用的是BENQ M22A模塊。各通訊模塊外圍電路主要有：電源部分、工作指示及數(shù)據(jù)連接擴(kuò)展口組成。

　　2.2.1 TTL電平

　　GPRS模塊與處理器的連接通過串口通訊，模塊與處理器間的電平均為TTL電平，所以無需進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換就可直接進(jìn)行連接。

　　2.2.2 MAX232轉(zhuǎn)換電平

　　由于編程及調(diào)試控制器電腦與處理器間的電平定義不同，采用MAX232進(jìn)行電平的轉(zhuǎn)換，其外圍電路主要有電源供電部分。

　　MAX232電平轉(zhuǎn)換模塊用來把電腦端的RS232信號處理得到TTL電平，實現(xiàn)電腦和處理器及GPRS模塊之間的通信電路如圖2所示。

　　2.2.3 GPRS外圍網(wǎng)絡(luò)模塊

　　GPRS模塊第15管腳必須持續(xù)3s的低電平才能實現(xiàn)模塊的啟動。本文采用的是軟件模擬低電平GPRS模塊啟動。關(guān)機電路同樣是管腳持續(xù)低電平3s，電路如圖3所示。