自動控制系統(tǒng)的設(shè)計--基于頻率法的串聯(lián)校正設(shè)計
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Nyquist—Nyquist曲線作圖命令；
Phase、Abs—求取復(fù)數(shù)行矢量的相角和幅值函數(shù)。 這些函數(shù)或命令大部分在第五章或第九章作過說明。
結(jié)合例6－4介紹采用Matlab進行設(shè)計的具體步驟，設(shè)計一個補償器
例6-4 對一給定的對象環(huán)節(jié)：
設(shè)計一個補償器，使校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)
，剪切頻率大于60，相位裕量 
。
解：（1）首先根據(jù)對靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求，確定系統(tǒng)的開環(huán)增益K＝100。
（2）寫出系統(tǒng)傳遞函數(shù)G0并計算其幅值裕量和相位裕量：
G0=tf(100,conv([1,0],[0.04,1]));
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G0);[Gm,Pm,Wcg,Wcp]
ans =
Inf 28.0202 NaN 46.9782
w=logspace(-1,3);[m,p]=bode(G0,w);
subplot(211),semilogx(w,20*log10(m(:)))
subplot(212),semilogx(w,p(:))
可以看到，未校正環(huán)節(jié)的幅值裕量無窮大，相位裕量
，剪切頻率 
，不滿足要求。其伯德圖如圖6－18a中的虛線所示。
(3) 根據(jù)系統(tǒng)對動態(tài)性能的要求，可試探性引入一個超前補償器來增加相角裕量，則可假設(shè)校正裝置的傳遞函
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