基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤實(shí)現(xiàn)方法
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如圖16所示，經(jīng)過10面校準(zhǔn)方法之后，同樣可以采樣到以上所述球體表面的部分軌跡，從而推導(dǎo)出球心的位置，即固定磁場干擾矢量的大小及方向。
圖16 10面校準(zhǔn)后的空間軌跡
5.傾斜補(bǔ)償及航偏角計算
經(jīng)過校準(zhǔn)后電子指南針在水平面上已經(jīng)可以正常使用了。但是更多的時候手機(jī)并不是保持水平的，通常它和水平面都有一個夾角。這個夾角會影響航向角的精度，需要通過加速度傳感器進(jìn)行傾斜補(bǔ)償。
對于一個物體在空中的姿態(tài)，導(dǎo)航系統(tǒng)里早已有定義，如圖17所示，Android中也采用了這個定義。Pitch(Φ)定義為x軸和水平面的夾角，圖示方向?yàn)檎较?Roll(θ)定義為y軸和水平面的夾角，圖示方向?yàn)檎较?。由Pitch角引起的航向角的誤差如圖18所示?？梢钥闯?，在x軸方向10度的傾斜角就可以引起航向角最大7-8度的誤差。
圖17 Pitch角和Roll角定義 圖18 Pitch角引起的航向角誤差
手機(jī)在空中的傾斜姿態(tài)如圖19所示，通過3軸加速度傳感器檢測出三個軸上重力加速度的分量，再通過式2可以計算出Pitch和Roll。
圖19 手機(jī)在空中的傾斜姿態(tài)
6.Android平臺指南針的實(shí)現(xiàn)
在當(dāng)前流行的android 手機(jī)中，很多都配備有指南針的功能。為了實(shí)現(xiàn)這一功能，只需要配備有ST提供的二合一傳感模塊LSM303DLH，ST 提供整套解決方案。Android中的軟件實(shí)現(xiàn)可以由以下框圖表示：
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