圖 5-2 PWM周期中斷服務子程序流程圖

　　系統(tǒng)控制部分是整個系統(tǒng)協(xié)調的心臟。整個系統(tǒng)都在其協(xié)調下有條不紊的工作。這部分主要是根據系統(tǒng)設置和當前系統(tǒng)的狀態(tài)給出相應的控制信息，以確保系統(tǒng)的可靠運行。

　　人機接口界面程序，這部主要是為用戶提供一個簡單易用的交互接口，以方便用戶對驅動器的可靠控制。包括驅動器的起停、各種運行參數的設置都在這一層面上進行。

　　6 結 語

　　通常，在開發(fā)伺服驅動設備的過程中，需要編寫實時性、程序可讀性強的代碼，這時就需要采用混合編程。而凌陽的m’nSP? IDE具有良好的編程環(huán)境，它可以很輕松、容易地進行混合編程（在C程序中調用匯編程序，在匯編程序中調用C程序）。

　　該系統(tǒng)用了SPMC75F2313A三個定時器和約30個IO口資源，其實SPMC75F2313A的資源相當豐富。因其有專業(yè)的電機驅動硬件支持，電機驅動系統(tǒng)開發(fā)變得相對簡單。因此，基于SPMC75F2313A的電機伺服驅動器系統(tǒng)在工業(yè)、醫(yī)療、國防等領域有廣闊的應用前景。