基于視覺傳感的焊縫跟蹤技術(shù)（二）
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( 2) 設(shè)計(jì)了相應(yīng)的圖像處理算法， 能準(zhǔn)確提取焊縫邊緣并擬合焊縫中心線。
( 3) 提出了一種基于視覺的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤方法， 在保證焊接過程穩(wěn)定的前提下研究了焊縫跟蹤算法， 建立了適合焊接過程的模糊PID 實(shí)時(shí)焊縫跟蹤控制器。 試驗(yàn)表明： 實(shí)時(shí)跟蹤直線焊縫和曲線焊縫， 跟蹤最大偏差分別可以控制在0. 3 mm 和 0. 35 mm 以內(nèi).
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