3．2 任務間通信設計

　　任務和中斷服務子程序可以通過事件控制塊與其他任務進行通信，常用的通信方式有信號量、郵箱和消息隊列，同時，通過事件標志實現(xiàn)任務與事件之間的同步。本操作系統(tǒng)共創(chuàng)建了8個消息郵箱和1個事件標志：

　　OS_EVENT *App_AHRSMbox

　　OS_EVENT *App_CommandMbox

　　OS_EVENT *App_DataMbox

　　OS_EVENT *App_ADMbox

　　OS_EVENT *App_LCDCmdMbox

　　OS_EVENT *App_LCDDataMbox

　　OS_EVENT *App_LCDADMbox

　　OS_EVENT *App_LCDClockMbox

　　OS_FLAG_GRP *App_GreenLEDFlag

　　其中，App_GreenLEDFlag包括3個標志位：

　　#define Flg_GreenLED 0x0001

　　#define Flg-BlueLED 0x0002

　　#define Flg_Buzzer 0x0004

　　3．3 軟件系統(tǒng)流程圖設計

　　軟件系統(tǒng)流程圖如圖4所示。體感遙控器經上電初始化后，首先采集電池電壓，然后通過郵箱*App_ADMbox將采集得到的電量值發(fā)送給 12864液晶顯示模塊進行顯示，若電量過低，則使標志位Flg_Buzzer置位，即通過蜂鳴器進行報警。并且，通過DMA把iNEMO慣性導航模塊的數(shù)據(jù)接收到USART1，判斷校驗位是否正確，若不正確則重新配置DMA，重新接收數(shù)據(jù)；若正確則將接收到的數(shù)據(jù)轉化為控制指令，通過nRF24L01無線模塊發(fā)送給機器人。同時通過郵箱*App-LCDCmdMbox將指令發(fā)送給App_TaskLCD任務，在12864液晶顯示模塊顯示當前發(fā)送的指令，并通過置位Flg_GreenLED點亮相應LED，以表示STM32F103C8T6與iNEMO模塊通信正常；機器人本體接收到指令后，會給遙控器返回數(shù)據(jù)包，如果遙控器接收的數(shù)據(jù)錯誤標志位沒有置位，則說明遙控器與機器人本體通信正常，通過郵箱*App_LCDDataMbox將機器人的狀態(tài)信息發(fā)送給App_Tas kLCD任務，在12864液晶顯示模塊上顯示機器人本體運動狀態(tài)，同時通過置位Flg_BlueLED點亮相應LED，以表示遙控器與機器人本體通信正常。App_TaskClock任務通過郵箱*App_LCDClockMbox向App_TaskLCD任務發(fā)送當前時間信息，并予以顯示。

　　體感遙控器軟件系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境為IAR EWARM5．4，μC／OS-II版本為V2．86，STM32F103C8T6的調試工具為J-Link仿真器，STM32F103C8T6的固件庫版本為V2．0．3。