航天員聶海勝、劉伯明和湯洪波先后進入天和核心艙，標志著中國人首次進入自己的空間站。

　　“天和”核心艙由生活控制艙、資源艙、節(jié)點艙三個部分構成，在太空為宇航員和科學家提供居住和科研環(huán)境。

　　引人矚目的是，“天和”核心艙外的一對大型機械臂，為我國首個具有七個自由度的機械臂，從而在太空可以實現(xiàn)類似人類手臂的運動能力。

　　七個自由度意味著什么？21所專家說，這是對人類手臂的最真實還原，是我國目前智能程度最高、難度最大、系統(tǒng)最復雜的空間智能制造系統(tǒng)，最大承載能力25噸。

　　核心艙機械臂通過末端執(zhí)行器與目標適配器之間的對接與分離，類似于木工常用的榫卯結(jié)構，可實現(xiàn)艙體爬行功能，以一種類似蠕蟲的運動方式移動到空間站的許多部分，進而在更大范圍觸達空間站各艙體外表面。

　　機械臂具備艙體爬行功能，并實現(xiàn)艙外狀態(tài)監(jiān)視。當機械臂轉(zhuǎn)位實驗艙時，可開展空間站建造任務。

　　此外，機械臂可捕獲來訪懸停飛行器、轉(zhuǎn)移貨運飛船載荷、進行空間站艙表狀態(tài)檢查、輔助航天員出艙活動，并可與實驗艙實現(xiàn)機械臂級聯(lián)組合。