LDR r5， [r4]

STR sp， [r5] ; 保存棧指針在占先任務的TCB 上

; 取得高優(yōu)先級任務的TCB 地址

LDR r6， addr_OSTCBHighRdy

LDR r6， [r6]

LDR sp， [r6] ;得到新任務的堆棧指針

; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

STR r6， [r4] ; 設置當前新任務的TCB 地址set new current task TCB

address

LDMFD sp!， {r4}

MSR SPSR_cxsf， r4

LDMFD sp!， {r4}

MSR CPSR_cxsf， r4

LDMFD sp!， {r0-r12， lr， pc}

(3)OSIntCtxSw();中斷級的任務切換函數(shù)

LDMIA sp!，{a1-v1， lr}

SUBS pc， lr， #4

SUB lr， lr， #4

MOV r12， lr

MRS lr， SPSR

AND lr， lr， #0xFFFFFFE0

ORR lr， lr， #0xD3

MSR CPSR_cxsf， lr

(4)OSTickISR();中斷服務函數(shù)

STMDB sp!，{r0-r11，lr}

;interrupt disable(not nessary)

mrs r0， CPSR

orr r0， r0， #0x80 ; 設置中斷禁止標

msr CPSR_cxsf， r0 ;中斷結束

; rI_ISPC= BIT_TIMER0;

LDR r0， =I_ISPC

LDR r1， =BIT_TIMER0

STR r1， [r0]

BL IrqStart

BL OSTimeTick

BL IrqFinish

LDR r0， =need_to_swap_context

LDR r2， [r0]

CMP r2， #1

LDREQ pc， =_CON_SW

完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常運行在ARM 處理器上了。