1、角反饋位置子程序。68HC12片上提供了一個8路10位的A/D轉換器，由于其簡單易用，可靠性高，因此本設計中，應用該A/D轉換器來完成位置信號的反饋。在本設計中，ATDCTL2賦值80H，允許A/D功能。正常清除A/D轉換標志，不允許中斷。ATDCTL3賦值00H，選擇連續(xù)轉換模式，不許凍結。ATDCTL4賦值01H，分頻因子為4，采樣時間為2個A/D時鐘。A/D轉換完畢后，就可以得到當前角位置反饋，然后將該值存入數據緩沖區(qū)，供執(zhí)行器驅動子程序、向總線仲裁器發(fā)送的變量寫子程序和LCD顯示子程序使用。

2、執(zhí)行器輸出驅動子程序。由于執(zhí)行器的正反轉輸出由MCU上的兩個I/O口進行控制，所以對其控制比較簡單，在此不作詳細敘述。值得一提的是本設計中將死區(qū)嵌入了對到達指定位置判斷的子程序中，執(zhí)行器正轉時，反饋值不能大于指定值加1(指定值為0～100%開度)，反轉時，反饋值不能小于指定值減1。即死區(qū)被定為1%。

圖5中斷處理程序流程圖

3、LCD顯示子程序。本設計使用的LCD控制器HD44780必須進行初始化，否則模塊可能無法正常顯示，一般通過軟件復位程序來完成其初始化。將LCD設置為8位數據接口，2行顯示，5×7點陣，顯示開，光標關，閃爍關，無移位。第一行地址80H，第二行地址C0H。在對LCD初始化結束后，可以對LCD進行讀寫操作。LCD的讀寫操作都是在E管腳的下降沿有效，所以讀寫前要確保數據準備好，先將E置高，再將其置低，完成讀寫操作。

4、軟件的固化。軟件調試完畢后需要把程序固化到MCU68HC12的FLASH中，68HC12的FLASH控制寄存器共有4個，它們是：FEELCK，FEEMCR，FEETST和FEECTL。FEELCK等于01H時將禁止FLASH，FEEMCR等于01H時將擦除和編程FLASH的啟動塊，FEETST主要用來進行測試，而FEECTL則具體控制FLASH的讀寫編程。