↑TerraMax的陸地挑戰(zhàn)賽參賽車型

　　由于2004年當(dāng)時(shí)的技術(shù)限制，在當(dāng)年第一屆無人駕駛陸地挑戰(zhàn)賽舉辦的時(shí)候甚至沒有一家參賽隊(duì)伍能夠完成主辦方DARPA設(shè)定的加州莫哈韋沙漠240公里賽道。因此在2005年的第二屆陸地挑戰(zhàn)賽中DARPA將賽道的最低目標(biāo)距離設(shè)定為11.78公里。這也是第一屆中無人駕駛汽車最遠(yuǎn)的行駛。此屆挑戰(zhàn)賽中有5輛無人駕駛汽車完成了目標(biāo)。而其中比較出名的應(yīng)該就是如上照片中顯示的TerraMax無人駕駛卡車。上圖為2005年TerraMax的陸地挑戰(zhàn)賽參賽車型。下圖為在BBC TOPGEAR汽車節(jié)目19季第5集中出鏡的TerraMax無人駕駛卡車(左)和詹姆斯梅駕駛的路虎攬勝(右)的越野比賽起點(diǎn)照片。要知道TerraMax還僅僅是2005年挑戰(zhàn)賽中5個(gè)完賽隊(duì)伍中的最后一名。

　　↑BBC TOPGEAR出鏡的TerraMax無人駕駛卡車(左)和詹姆斯梅駕駛的路虎攬勝(右)

　　第三屆的陸地挑戰(zhàn)賽被DARPA官方稱為城市挑戰(zhàn)賽(Urban Challenge)。于2007年在加州的喬治空軍基地進(jìn)行。比賽被設(shè)定成讓無人駕駛汽車可以使用于城市駕駛環(huán)境中。賽道全長(zhǎng)96公里，限時(shí)為6個(gè)小時(shí)。并且不同的隊(duì)伍之間會(huì)有路線交叉的過程。而如果大家去搜索美國(guó)Velodyne公司的歷史的話，就會(huì)發(fā)現(xiàn)它的前期主要產(chǎn)品為音響產(chǎn)品。就是因?yàn)閂elodyne公司參與了前兩屆的DARPA陸地挑戰(zhàn)賽，才開始了激光掃描儀產(chǎn)品的開發(fā)，并成為業(yè)界360度高性能激光掃描儀的領(lǐng)先者。因此說DARPA挑戰(zhàn)賽成就了如今的Velodyne，成為激光掃描儀LIDAR界的巨人一點(diǎn)不為過。

　　↑Velodyne公司的激光掃描儀產(chǎn)品

　　到了2007年的城市挑戰(zhàn)賽中，Velodyne公司的激光掃描儀已經(jīng)應(yīng)用到了大部分的參賽隊(duì)伍中。6個(gè)完賽的參賽隊(duì)伍中只有第三名的VictorTango隊(duì)沒有使用Velodyne公司產(chǎn)品。

　　↑斯坦福隊(duì)使用的大眾帕薩特旅行版(左)和VictorTango隊(duì)使用的福特翼虎(上)在路口相遇

　　↑VictorTango所用的來自IBEO和SICK的傳感器

　　上圖一為城市挑戰(zhàn)賽中斯坦福隊(duì)使用的大眾帕薩特旅行版(左，第二名完賽)和VictorTango隊(duì)使用的福特翼虎(上，第三名完賽)在路口相遇。上圖二為VictorTango所用的來自IBEO和SICK的傳感器。而IBEO是小型化低成本激光掃描儀的領(lǐng)先者。SICK則是IBEO的母公司，并且擁有眾多的激光傳感器產(chǎn)品。IBEO和SICK的激光掃描儀也應(yīng)用在前三名完賽的隊(duì)伍中，普及率僅次于美國(guó)Velodyne公司。

　　↑斯坦福隊(duì)無人駕駛汽車主要開發(fā)成員Sebastian Thrun