一直想寫個類似uCOS的OS，近段時間考研復習之余忙里偷閑，總算有點成果了。言歸正傳，我覺得OS最難的部分首先便是上下文切換的問題，他和MCU的架構有關，所以對于不同的MCU，這部分需要移植。一旦這個問題解決了，整個OS算是成功了一半了，當然，是對于簡單的OS。

　　好了，要寫一個OS，首先需要一個開發(fā)板和仿真器。我的開發(fā)板是STM32F4DISCOVERY,自帶ST-LINK V2仿真器，板載MCU為STM32F407VGT6，支持FPU，32位ARM Cortex-M4F核，1024KB FLASH，192 KB RAM，總之很強大。對STM32其他系列，本OS幾乎不需修改修改就可使用。開發(fā)環(huán)境為IAR for ARM 6.5，如果是MDK的話，也是大同小異，匯編部分需要修改。

　　研究了一下UCOS-II的Cortex-M4的Port部分，覺得很好，就直接拿來用了，修改的很少。首先我們來看一下這一部分幾個比較重要的函數(shù)，打開os_cpu_a.asm文件，定位到下面的地方，注釋我改成中文了。當OS初始化完畢后，執(zhí)行OSStart，OSStart最后調用OSStartHighRdy函數(shù)，注意在此之前的線程模式和異常模式的堆棧都是MSP，在此之后線程模式的堆棧是PSP，異常模式的堆棧仍是MSP。

　　之后我們在此基礎上構建自己的OS，首先完成兩個任務互相調用，然后是加入SysTick的任務調度，最后加入信號量，郵箱等功能。