圖3所示是緊接在圖2后面的順序框，也是程序框圖的第四個順序框，這是整個框圖程序的主體部分。順序框中嵌入一個While循環(huán)，While循環(huán)中又嵌入一個順序結(jié)構(gòu)，其前一框的作用是運動模式選擇及運動控制，這也是整個程序框圖的核心部分，后一框的作用是數(shù)據(jù)顯示部分。

　　運動模式選擇包括自由度的選擇和自動與手動模式選擇。自由度選擇和運行模式選擇均采用選擇結(jié)構(gòu)（CaseStructure），自由度的選擇結(jié)構(gòu)框內(nèi)又嵌入了運行模式選擇結(jié)構(gòu)框，即每個自由度的運動都有自動和手動兩種方式。選擇手動方式時，手動位移可以通過拖動前面板上的手動進度條來確定，而選擇自動方式時，其運行軌跡是一正弦曲線，這條曲線的形狀由所設(shè)定的幅度值、頻率值和相角值來確定。另外，無論在哪一種模式下運行，都可以通過調(diào)節(jié)前面板上速度系數(shù)進度條來調(diào)節(jié)兩軸各自的運行速度。每個自由度的運動控制部分都包括手動控制和自動控制兩部分，且都可以按照一般編譯器中的邏輯關(guān)系和數(shù)據(jù)關(guān)系通過調(diào)用不同的CLF節(jié)點來實現(xiàn)。數(shù)據(jù)顯示部分主要是實時顯示兩自由度的值和對應軸的伸長值。

圖3程序核心部分框圖

　　圖4是整個框圖程序的最后三個順序框，其中，前一框的任務是得到停止指令后返回兩軸的當前位置，并立即發(fā)出返回零點位置的指令;中間一框中嵌入了一個While循環(huán)，目的是循環(huán)檢測并顯示兩軸的運行狀態(tài)以及當前位置，一旦檢測到所有軸已經(jīng)回到零點位置并已全部停止運行，就自動跳出While循環(huán)，開始執(zhí)行最后一框程序，即執(zhí)行板卡結(jié)束運行函數(shù)。

圖4程序結(jié)束階段框圖

　　圖5為程序的前面板，這是程序正常運行時的主控界面也是唯一的界面。在這個界面上，可以進行自由度的選擇、手動自動的選擇、手動位移設(shè)定、自動運行模式下的正弦軌跡曲線的設(shè)定、兩軸運行速度的設(shè)定以及運行控制。另外，界面上的兩個Grphy圖還能實時顯示兩自由度變化曲線和兩軸運行軌跡曲線，板卡驅(qū)動狀態(tài)和兩軸運行狀態(tài)的正常與否以三個指示燈的形式顯示出來。

圖5程序主界面

四、結(jié)束語

　　一般來講，很多運動控制卡的二次開發(fā)多采用VC++、VB或C++Builder等編譯軟件編寫，有時編寫界面就占了程序編寫工作的很大一部分，不利于提高效率。本文利用LabVIEW界面開發(fā)簡單以及LabVIEW可以調(diào)用動態(tài)鏈接庫等功能，實現(xiàn)了在LabVIEW平臺下快速開發(fā)普通運動控制卡的運動控制程序。這種方法不僅可以采用價格相對較低的普通運動控制卡，而且能避免繁瑣的界面編程，縮短周期，提高效率，降低成本。本文所引用的程序已在某二自由度運動平臺控制系統(tǒng)上通過測試并已得到應用，運行平穩(wěn)、準確。

　　本文作者創(chuàng)新點：利用LabVIEW調(diào)用通用動態(tài)連接庫的功能，采用新的方法來對普通運動控制卡進行二次開發(fā)，這種新方法不僅可以縮短開發(fā)周期，而且可以降低成本。