各節(jié)點控制器均能獨立完成部分命令分解和調用底層指令的功能。這樣，對于某一動作元而言，節(jié)點控制器將充當“命令主機”。下面以“液壓系統(tǒng)運行調節(jié)”這一復合動作元執(zhí)行時，1#，3#控制器流程圖（如圖4，圖5所示）為例，說明各控制器在分布式控制系統(tǒng)中的作用。可以看出，在該指令執(zhí)行過程中，3#控制器充當了1#控制器的“命令主機”。

圖4 1#控制器流程

　　采用分布式控制方式，可以將主機從繁瑣的邏輯控制過程中解放出來，對于主機的小型化、產品化有重要作用。

圖5 3#控制器軟件流程

4 系統(tǒng)的可靠性設計

　　硬件可靠性方面的工作很多，主要有以下兩點：

　　（1）雙時限看門狗：系統(tǒng)的每個節(jié)點控制器均采用了雙時限看門狗電路。雙時限看門狗有兩個定時器：一個為短定時器（用單片機P80C592內帶的），一個為長定時器（外部看門狗定時器MAX705）。短定時器定時為T1，長定時器定時為T2，0

　　這樣，當程序進入某個死循環(huán)，如果這個死循環(huán)包含短定時器FeedDog語句而不包含長定時器FeedDog語句，那么長定時器終將溢出，使單片機復位。巧妙安排長定時器FeedDog語句的位置，可保證出現(xiàn)死機的概率極低。

　?。?）CAN總線系統(tǒng)的抗干擾性：為了增強CAN 總線節(jié)點的抗干擾能力，P80C592的CTX0和CRX0并不直接與82C250 的TXD和RXD相連，而設計為是通過高速光耦6N137后與82C250相連這樣就很好的實現(xiàn)了總線上各CAN 節(jié)點間的電氣隔離。應該特別說明的一點是，光耦部分電路所采用的兩個電源是完全隔離的，否則采用光耦也就失去了意義。電源的完全隔離采用的是兩個小功率DC/DC電源隔離模塊。實現(xiàn)這些部分雖然增加了節(jié)點的復雜和成本，但是卻提高了節(jié)點的穩(wěn)定性和安全性。

　　82C250與CAN總線的接口部分也采用了一定的安全和抗干擾措施。82C250的CANH和CANL引腳各自通過一個5Ω的電阻與CAN總線相連，電阻可起到一定的限流作用保護82C250免受過流的沖擊。CANH和CANL與地之間并聯(lián)了兩個30P的小電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的能力。

　　另外，每個節(jié)點控制器還配置了電源指示燈，總線數(shù)據收發(fā)指示燈，可在一定程度上讓用戶了解控制器的狀況。

　　軟件可靠性設計中，在各節(jié)點控制器程序中，每處需要等待的程序分支都設置了定時器。當規(guī)定時間內運行條件仍不能滿足，控制器將取消當前任務，并向主機報警

5 結論

　　本文的創(chuàng)新點在于設計了采用CAN總線網絡結構的液壓混合動力車控制系統(tǒng)，構建了基于CAN總線的分布式電動車控制系統(tǒng)硬件平臺，確定了系統(tǒng)的網絡協(xié)議，并根據所提出的分布式結構設計了控制軟件，最后對系統(tǒng)軟硬件可靠性進行了設計。

　　根據本文所設計的串聯(lián)式混合動力電動車控制系統(tǒng)已經在試驗臺上進行了試運行，并完成了各種功能測試。經試驗證明，該控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，工作可靠，對緊急指令的響應速度快，并能對歷史數(shù)據進行保存，能夠很好的滿足液壓混合動力車的運行需求。