圖4：RS485-CAN 協(xié)議模型

　　3.1CAN 接口軟件設計

　　CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層結構可分為邏輯鏈路控制(LLC)子層和媒體訪問控制(MAC)子層。LLC子層主要完成幀接收濾波，超載通告和恢復管理，而MAC子層結構功能模塊包括發(fā)送和接收兩個部分。對于CAN總線數(shù)據(jù)鏈路層的各種協(xié)議已經(jīng)被集成到SJA1000芯片中，應用時只要對SJA1000芯片的控制寄存器進行相應的初始化即可進行通信，而數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等也是通過讀寫SJA1000內部寄存器來實現(xiàn)的。這里只給出SJA1000的初始化源程序，其它程序可參考文獻[2]進行編寫。

　　SJA1000開始工作之前，首先要判斷SJA1000與微處理器的連接是否正確，在確認正確后開始SJA1000的初始化，之后SJA1000進入工作模式，然后才可以進行數(shù)據(jù)的讀寫。

　　typedef struct _CAN_PORTSTRUCT /*SJA1000初始化配置文件結構體*/

　　{

　　FIL filter; /*濾波方式*/

　　LIS lisen; /*只聽模式/正常模式*/

　　TES test; /*自測試模式/正常模式*/

　　SLE sleep; /*睡眠模式設置*/

　　BAUD baud_rate; /*波特率*/

　　MODEL workmodel ; /*工作模式*/

　　UCHAR mask1;

　　UCHAR mask2;

　　UCHAR mask3;

　　UCHAR mask4;

　　UCHAR code1;

　　UCHAR code2;

　　UCHAR code3;

　　UCHAR code4;

　　}CAN_PORT,*CANPORTPTR;

　　STATUS sja1000Init(CANPORTPTR pDev) /*SJA1000初始化*/

　　{

　　UCHAR value;

　　canBoardInit()； /*進入復位模式*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_MOD,MOD_RM); /*確定CAN控制器工作模式*/

　　value = canBoard_canInByte(SJA1000_CDR);

　　if(pDev->workmodel == Peli) value|= PeliCAN ;

　　else value &= ~PeliCAN;

　　/*設置模式寄存器(只在PeliCAN模式可訪問)*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_CDR,value|0x48);

　　value = canBoard_canInByte(SJA1000_MOD);

　　if(pDev->sleep == SNORM) value &=~(MOD_SM); /*睡眠模式*/

　　else value|= MOD_SM; /*正常模式*/

　　if(pDev->lisen == LNORM) value&= ~(MOD_LOM); /*正常模式*/

　　else value|= MOD_LOM; /*只聽模式*/

　　if(pDev->test == TNORM) value&= ~(MOD_STM); /*正常模式*/

　　else value|= MOD_STM; /*自檢測模式*/

　　if(pDev->filter == SINGLE) value|= MOD_AFM; /*單向驗收濾波*/

　　else value &=(~MOD_AFM); /*雙向驗收濾波*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_MOD,value);

　　switch (pDev->baud_rate)

　　{

　　case B20: //波特率為20kpbs

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR0,0x07);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR1,0x7F);

　　break;

　　case B80: //波特率為80kpbs

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR0,0x01);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR1,0x7F);

　　break;

　　case B250: //波特率為250kpbs

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR0,0x00);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR1,0x1C);

　　break;

　　case B500: //波特率為500kpbs

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR0,0x00);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR1,0x14);

　　break;

　　default: //默認波特率為20kpbs

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR0,0x07);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_BTR1,0x7F);

　　}

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_CMR,0); /*設置命令寄存器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_EWLR,0x60); /*設置錯誤報警限額寄存器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_IER,0); /*不使能所有中斷*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_OCR,0xaa); /*輸出控制寄存器設置*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_TXERR,0x0); /*設置發(fā)送錯誤計數(shù)器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_RXERR,0x0); /*設置接受錯誤計數(shù)器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_RMC,0); /*設置接收報文計數(shù)器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_ACR0,pDev->code1);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_ACR1,pDev->code2); /*設置驗收代碼寄存器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_ACR2,pDev->code3);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_ACR3,pDev->code4);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_AMR0,pDev->mask4);

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_AMR1,pDev->mask4); /*設置驗收屏蔽寄存器*/

　　canBoard_canOutByte(SJA1000_AMR2,pDev->mask4);