Lenze伺服產(chǎn)品在高速堆垛機上的應(yīng)用
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傳統(tǒng)的堆垛機大多采用變頻器控制，利用外部IO點停車，或者將外部編碼器接至PLC，再通過PLC給變頻器不同的速度指令。這樣帶來的弊端就是定位動作無法實現(xiàn)高速度以及高加速度，且PLC需要干預定位的運動過程，為現(xiàn)場的編程調(diào)試帶來了巨大的麻煩。
隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展，高速堆垛機已成為倉儲物流的重要組成部分，這也促進了伺服系統(tǒng)特別是高端伺服系統(tǒng)在堆垛機行業(yè)的廣泛應(yīng)用。
Lenze在該行業(yè)積累了極為豐富的經(jīng)驗。為達到堆垛機的高速穩(wěn)定控制，Lenze提供了完美的產(chǎn)品和解決方案以及專家級的服務(wù)。本文主要以電氣控制為主，介紹Lenze在堆垛機行業(yè)的解決方案及其特點。
2 夾抱式堆垛機設(shè)備結(jié)構(gòu)
設(shè)備在機械上：行走采用夾輪結(jié)構(gòu)，由一臺9400伺服控制器同時控制兩臺MCA行星減速伺服電機;軌道長度為40m，高度為18m;安裝結(jié)構(gòu)如圖1及圖2所示。上端安裝有防搖擺電機，安裝夾輪類似行走驅(qū)動端;提升采用齒輪同步帶結(jié)構(gòu);貨叉可兩端出叉;貨叉控制器安裝在載貨臺上，由滑觸線供電。
圖1 系統(tǒng)整體示意圖
圖2 行走及防搖擺設(shè)備結(jié)構(gòu)圖
通過內(nèi)部運動控制總線相連。行走和提升均采用雙閉環(huán)形式，外部測距采用SSI 激光測距傳感器。
3 Lenze解決方案
Lenze堆垛機解決方案，如圖3所示。配置產(chǎn)品主要包括：9400伺服控制器、MCA伺服減速電機及電纜等附件。9400伺服控制器負責設(shè)備的定位動作，安全保護以及軸間管理。智能化的單軸結(jié)構(gòu)大大提高了設(shè)備了運行效率、安全性以及維護性。與上位PLC的數(shù)據(jù)交換可達到32個WORD，控制信息和反饋信息均可自由定義。系統(tǒng)可實現(xiàn)的速度與加速度指標參見表1。
圖3 系統(tǒng)電氣結(jié)構(gòu)示意圖
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