機(jī)械手能否精確地作業(yè)，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位疑問(wèn)，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡(jiǎn)略情況下，單個(gè)量值可能是首要的。影響單個(gè)線量或角量定位差錯(cuò)的要素如下： 1．定位方法——不一樣的定位方法影響要素不一樣。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等要素有關(guān)。 2．定位速度——定位速度對(duì)定位精度影響很大。這是由于定位速度不一樣時(shí)，有必要耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不一樣。一般，為減小定位差錯(cuò)應(yīng)合理操控定位速度，如進(jìn)步緩沖設(shè)備的緩沖功能和緩沖功率，操控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件當(dāng)令減速。 3．精度——機(jī)械手的制作精度和設(shè)備調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。 4．剛度——機(jī)械手自身的構(gòu)造剛度和觸摸剛度低時(shí)，因易發(fā)生振蕩，定位精度一般較低。 5．運(yùn)動(dòng)件的分量——運(yùn)動(dòng)件的分量包括機(jī)械手自身的分量和被抓物的分量。運(yùn)動(dòng)件分量的改變對(duì)定位精度影響較大。一般，運(yùn)動(dòng)件分量添加時(shí)，定位精度下降。因而，設(shè)計(jì)時(shí)不只要減小運(yùn)動(dòng)部件自身的分量，并且要思考作業(yè)時(shí)抓重改變的影響。 6．驅(qū)動(dòng)源——液壓、氣壓的壓力動(dòng)搖及電壓、油溫、氣溫的動(dòng)搖都會(huì)影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因而，選用必要的穩(wěn)壓及調(diào)理油溫辦法。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器操控油溫，低速時(shí)，用溫度、壓力抵償流量操控閥操控。 7．操控系統(tǒng)——開關(guān)操控、電液比例操控和伺服操控的方位操控精度是個(gè)不相同的。這不只是由于各種操控元件的精度和靈敏度不一樣，并且也與方位反應(yīng)設(shè)備的有無(wú)有關(guān)。(end)