0 引言

CAN—bus即控制器局域網(wǎng)，是國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場(chǎng)總線之一。CAN總線可提供高達(dá)1 Mb/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，使實(shí)時(shí)控制變得易于實(shí)現(xiàn)。由于CAN總線具有很高的實(shí)時(shí)性能，因此已被廣泛運(yùn)用到各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。

1自動(dòng)生產(chǎn)線簡(jiǎn)介

本文描述的自動(dòng)生產(chǎn)線被廣泛應(yīng)用在工業(yè)加工制造領(lǐng)域，是一個(gè)集機(jī)、電、控制于一體的綜合性的自動(dòng)化測(cè)控系統(tǒng)。該自動(dòng)生產(chǎn)線由6個(gè)生產(chǎn)加工單元(工作站)組成，每個(gè)站由一個(gè)單獨(dú)的單片機(jī)控制器控制，如圖1所示。

工件在生產(chǎn)線上從一站到另一站的傳遞過程如下：上料檢測(cè)站將大工件按順序排好后提升傳遞，同時(shí)檢測(cè)工件顏色，通知后站，搬運(yùn)站將工件從上料檢測(cè)站搬至加工站，加工站將對(duì)工件進(jìn)行加工并檢測(cè)被加工的工件，產(chǎn)生成品或廢品信息，通知下站，安裝搬運(yùn)站將成品送至安裝工位，安裝站再對(duì)工件進(jìn)行安裝，最后，由安裝搬運(yùn)站將安裝好的工件送至分類站，分類站將工件按顏色類型送入相應(yīng)的料倉并統(tǒng)計(jì)工件的數(shù)量和總量。如加工站有廢品產(chǎn)生，則安裝搬運(yùn)站將廢品直接送人廢品收料站。

各工作站之間的信息(如準(zhǔn)備好、忙、完成等)通過CAN總線進(jìn)行相互傳遞，每個(gè)工作站成為CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)。

2 CAN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

本系統(tǒng)CAN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2所示，與總線連接的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)中包含了CAN控制器和CAN驅(qū)動(dòng)收發(fā)器。總線采用差分傳輸方式，以提高總線的可靠性和傳輸速率。CAN總線控制器選用Philips半導(dǎo)體公司的產(chǎn)品SJA1000，CAN收發(fā)器選用PCA82C250。

CAN控制器和CAN驅(qū)動(dòng)收發(fā)器的接口電路見圖3。

3 CAN通訊節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)

3.1 CAN總線用戶通訊協(xié)議的設(shè)計(jì)

CAN包括CAN 2.0A和CAN 2.0B兩種標(biāo)準(zhǔn)，CAN 2.0B完全兼容CAN 2.0A，二者的主要區(qū)別在于報(bào)文所含標(biāo)識(shí)符的位數(shù)不同。CAN 2.0B有兩種幀格式，標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀，標(biāo)準(zhǔn)幀包含11位標(biāo)識(shí)符，擴(kuò)展幀包含29位標(biāo)識(shí)符，而CAN 2.0A只有標(biāo)準(zhǔn)幀格式。

由于本系統(tǒng)中報(bào)文的格式相對(duì)簡(jiǎn)單，根據(jù)CAN總線技術(shù)規(guī)范CAN2.0A設(shè)計(jì)了用戶通訊協(xié)議，CAN總線自動(dòng)生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的各個(gè)節(jié)點(diǎn)都按此協(xié)議傳送信息。

用戶通訊協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)幀結(jié)構(gòu)的標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)域的定義(共10個(gè)字節(jié))見表1。

報(bào)文由描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)組成。按通訊協(xié)議的規(guī)定，描述符區(qū)由1字節(jié)～2字節(jié)構(gòu)成，數(shù)據(jù)區(qū)由1字節(jié)～8字節(jié)構(gòu)成，實(shí)際所需字節(jié)數(shù)可根據(jù)用戶需要而定。在本系統(tǒng)中，幀結(jié)構(gòu)由2字節(jié)的描述符和2字節(jié)的數(shù)據(jù)構(gòu)成。