伺服控制智能助力機(jī)械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析
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1. 輕松搬運(yùn)：零重力操作，可完成物料的搬運(yùn)、裝配和定位工作，成為各行業(yè)物料搬運(yùn)裝備的首選。
2. 精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動(dòng)”狀態(tài)，可實(shí)現(xiàn)所操作物料的快速定位。
3. 操作簡單：不需要控制按鈕，人的動(dòng)作即機(jī)械的動(dòng)作指令。剛性結(jié)構(gòu)，可配備任何形式的夾具系統(tǒng)。
4． 高效安全：人機(jī)合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。
一、目前智能助力機(jī)械手的搬運(yùn)能力在 80kg ~ 320kg 之間，基本參數(shù)見下表。
1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
圖二 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意
HL1： 電源
HL5: 懸浮功能指示燈
SB87：懸浮功能控制按鈕
SB12： 停止按鈕
系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機(jī)信號并控制驅(qū)動(dòng)提升系統(tǒng)；下位機(jī)以高性能單片機(jī)為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機(jī)。上位機(jī)與下位機(jī)之間采用RS232 串口通訊方式。提升系統(tǒng)總體控制方案如圖四所示。
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