2.3.2基本指令配合步進指令的編程方法

運用步進指令編寫機械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機械手的控制系統(tǒng)中，手動和回原位工作方式用基本指令很容易實現(xiàn)，這里不重復。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實現(xiàn)了機械手的自動連續(xù)運行。圖中特殊輔助繼電器M8002僅在運行開始時接通。S0為初始狀態(tài)，對應回原位的程序。在選定連續(xù)工作方式后，X4為ON，按下回原位按鈕X5，能保證機械手的初始狀態(tài)在原位。當機械手在原位時，夾鉗松開Y4為OFF，上限位X17、左限位X21都為ON，這時按下起動按鈕X6，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)換到S20，Y0線圈得電，機械手下降。當機械手碰到下限位開關X16時，X16變?yōu)镺N，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)換為S21，Y0線圈失電，機械手停止下降，Y4被置位，夾鉗開始夾持，定時器T0啟動，經(jīng)過1.7s后，定時器的觸頭接通，狀態(tài)由S21轉(zhuǎn)換為S22，機械手上升。系統(tǒng)如此一步一步按順序運行。當機械手返回到原位時X21變?yōu)镺N，狀態(tài)由S27轉(zhuǎn)換為S0，機械手自動進入新的一次運行過程。因此機械手能自動連續(xù)運行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對應機械手的一個工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對應的步進指令梯形圖也很容易畫出。

2.3.3基本指令、初始狀態(tài)指令和步進指令配合的編程方法

　　初始狀態(tài)指令順序控制的程序如圖10-16所示。圖（a）為初始化程序，它保證了機械手必須在原位才能進入自動工作方式。圖（b）為手動方式程序，機械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按鈕即可。圖中除初始狀態(tài)繼電器外，其它狀態(tài)繼電器應使用回零狀態(tài)繼電器S10~ S19。圖（d）為自動方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中設定的，在程序運行中不再改變。

下面是圖10-16對應的語句表程序。

2.4運行并調(diào)試程序

2.4.1基本指令順序控制程序

（1）將梯形圖程序輸入到計算機。

（2）對程序進行調(diào)試運行。

a．將轉(zhuǎn)換開關SA旋至“手動”檔，按下相應的動作按鈕，觀察機械手的動作情況；

b．將轉(zhuǎn)換開關SA旋至“回原位”檔，按下回原位按鈕，觀察機械手是否回原位；

c．將SA旋至“單步”檔，每按起動按鈕，觀察機械手是否向前執(zhí)行下一動作；

d．將SA旋至“單周期”檔，每按一次起動按鈕，觀察機械手是否運行一個周期就停下；

e．將SA旋至“連續(xù)”檔，按下起動按鈕，觀察機械手是否連續(xù)運行。

（3）記錄調(diào)試程序的結果。

2.4.2基本指令與步進指令控制程序

（1）將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入到計算機。

（2）對程序進行調(diào)試運行。

將轉(zhuǎn)換開關SA旋至”連續(xù)”檔，先按回原位按鈕，再按起動按鈕，觀察機械手是否連續(xù)運行。

（3）記錄調(diào)試程序的結果。

2.4.3基本指令、初始狀態(tài)指令配合步進指令順序控制程序

（1）將控制程序輸入到計算機。

（2）對程序進行調(diào)試運行與基本指令順序控制程序的相同。

（3）記錄調(diào)試程序的結果。

三、實訓報告要求與考核標準

1、實訓報告要求

（1）整理實訓操作結果，按標準寫出實訓報告。