2.1CAN總線節(jié)點初始化程序

節(jié)點初始化主要指的是在系統(tǒng)上電以后對89C51以及CAN控制器SJA1000所進行初始化，來保證工作主頻、輸出特性以及波特率等。89C51的初始化能通過結(jié)合他們的監(jiān)控任務(wù)來進行，主要就是完成對中斷允許與屏蔽以及定時器的使用與和設(shè)置等。這里著重來說明SJA1000的初始化，SJA1000內(nèi)部沒有微處理器，要實現(xiàn)它的初始化要依靠89C51對其編程實現(xiàn)。在復(fù)位模式下才能進行SJA1000的初始化，因此在SJA1000初始化程序中第一要把工作方式置換為復(fù)位模式，然后設(shè)置驗收濾波方式等。在CAN協(xié)議物理層當(dāng)中的通信波特率的大小以及同步跳轉(zhuǎn)寬度都是由定時寄存器BTR0和BTR1的程序所決定。著重強調(diào)的是：對一個系統(tǒng)當(dāng)中的所有的節(jié)點來說，這兩個寄存器的所有內(nèi)容一定要一樣，不然將沒有辦法進行通信。當(dāng)初始化的設(shè)置完成以后，把復(fù)位請求位置‘0’，SJA1000就能夠進入到工作狀態(tài)，來完成正常的通信任務(wù)[8]。初始化程序如下：

#include<80c196kd.h>//包含的控制器寄存器定義

#include_SFR_H_

#include_FUNCS_H_

#defineBASE_CAN0xa000//定義CAN控制器基址

typedefstruct{

unsignedintid;/*報文標(biāo)識符*/

unsignedcharrtr;/*遠(yuǎn)程幀位*/

unsignedchardlen;/*數(shù)據(jù)長度*/

unsignedchardata[8];/*數(shù)據(jù)*/

}MSG_STRUCT;/*將CAN協(xié)議的幀用C語言的結(jié)構(gòu)表示*/

voidinit_can(){

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+0)=0x01;

/*SJA1000進入復(fù)位狀態(tài)*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+4)=0x00;

/*初始化接收代碼寄存器ACR*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+5)=0xff;

/*初始化接收屏蔽寄存器AMR*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+6)=0x00;

/*初始化總線時序寄存器BTR0*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+7)=0x14;

/*初始化總線時序寄存器BTR1*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+8)=0xfa;

/*初始化輸出控制寄存器OCR*/

}

2.2報文發(fā)送程序

發(fā)送程序負(fù)責(zé)節(jié)點報文的發(fā)送，發(fā)送時用戶只需將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式組合成一幀報文，送入SJA1000發(fā)送緩存區(qū)中，并將SJA1000的命令寄存器發(fā)送請求標(biāo)志位(TR)置位。SJA1000會自動啟動發(fā)送過程。但是，在往SJA1000發(fā)送緩存區(qū)發(fā)送報文之前，必須先對發(fā)送緩沖器是否釋放進行判斷，只有當(dāng)發(fā)送緩沖器標(biāo)志(TBS)為“1”時，發(fā)送緩沖器才被釋放，可將新報文寫入發(fā)送緩存，否則，在發(fā)送緩沖器被鎖定時，新報文是不能被寫入發(fā)送緩沖器的。發(fā)送程序分?jǐn)?shù)據(jù)幀和發(fā)送遠(yuǎn)程幀兩種。遠(yuǎn)程幀無數(shù)據(jù)場。發(fā)送程序一般編寫成子程序的形式。報文發(fā)送程序如下：

unsignedcharcan_send(MSG_STRUCTsmsg)

{unsignedcharv;

inti;

v=*(unsignedchar*)(BASE_CAN+2);

if(v&0x08)/*判斷是否可以發(fā)送數(shù)據(jù)*/

{v=smsg.id>>3;/*標(biāo)識符送識別碼寄存器*/

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+10)=v;

v=*(unsignedchar*)(BASE_CAN+10);

v=smsg.id&7;/*識別碼0-2位、RTR、DLC*/

v<<=5;

v+=smsg.dlen;

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+11)=v;

for(i=0;ii

{

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+12+i)=smsg.data[i];

}

*(unsignedchar*)(BASE_CAN+1)=0x01;

return(1);

}

else

return(0);

}

2.3報文接收程序

SJA1000的報文接收是它自身獨立完成的，它接收到的報文經(jīng)過濾波驗收以后，暫時放在接收緩沖器FIFO當(dāng)中。在報文進到接收緩沖器之后，狀態(tài)寄存器的RBS會被置‘1’，與此同時若中斷使能寄存器的RIE被設(shè)為‘1’時，中斷寄存器的RI位也會被置為‘1’，然后SJA1000向CPU提出中斷請求。報文接收可以采取查詢接收方式或者是中斷接收方式。如果對通信的實時性的要求沒有那么強那就可以采取查詢接收方式[9]。報文接收程序如下：