奇數(shù)以一個(gè)9個(gè)刃數(shù)的銑刀為例，每個(gè)溝槽的加工順序是1，5，9，4，8，3，7，2，6，其表達(dá)式是:

即每刃起刀點(diǎn)之間的角度差為C。

機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)要求，以最左下方的料口為零點(diǎn)，每次放入加工完畢的銑刀的同時(shí)取走上方的棒料，依次上升直到放入最上端的料口后換列，取走另一列最下端的棒料，如此運(yùn)動(dòng)直到將全部500個(gè)棒料都加工完畢，停止等待換料盤。

精度要求：徑向0.005mm，軸向0.03mm，機(jī)械臂0.01mm，料盤0.01mm。

二、實(shí)施方案

采用HUST的H4 M控制系統(tǒng)連接3臺(tái)臺(tái)達(dá)ASD-A0421LA伺服作為加工及分度的控制系統(tǒng)，采用臺(tái)達(dá)5.7寸單色觸摸屏+臺(tái)達(dá)ES 24點(diǎn)+24點(diǎn)PLC連接2臺(tái)臺(tái)達(dá)ASD-A0421LA伺服作為機(jī)械臂和料盤的控制系統(tǒng)。

三、實(shí)施步驟

利用H4系統(tǒng)MACRO指令對(duì)用戶自設(shè)定的參數(shù)進(jìn)行計(jì)算來得到X，Y，Z三軸運(yùn)動(dòng)的必要數(shù)據(jù)，再通過G00，G01等定位及插補(bǔ)指令來實(shí)現(xiàn)加工銑刀鉆頭的功能。同時(shí)將左旋和右旋分成兩個(gè)MACRO程序，兩者之間的區(qū)別只是在與分度方向不同。

兩個(gè)程序的流程圖如圖4所示：

圖四 兩個(gè)程序的流程圖

對(duì)于Y1是利用PLC發(fā)脈沖對(duì)伺服進(jìn)行控制和臺(tái)達(dá)ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式的回零功能來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的上下移動(dòng)定位的;對(duì)于X1也是利用臺(tái)達(dá)ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式，PLC的I/O點(diǎn)來控制料盤的左右移動(dòng)定位。

其它有關(guān)磨頭夾緊，料盤翻轉(zhuǎn)，機(jī)械臂前翻，機(jī)械臂后翻，是通過PLC來控制的，而與加工相關(guān)的切削液開關(guān)，沙輪旋轉(zhuǎn)，是由H4系統(tǒng)的內(nèi)置PLC通過I/O點(diǎn)來控制的。

四、結(jié)束語

該項(xiàng)目是一個(gè)利用中達(dá)產(chǎn)品在工具磨床上應(yīng)用的典型案例，使用三軸數(shù)控系統(tǒng)+PLC實(shí)現(xiàn)五軸磨床專用數(shù)控系統(tǒng)的功能，為客戶極大的節(jié)省了成本，同時(shí)也展現(xiàn)了臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)產(chǎn)品良好的控制性能。