KincoCAN總線解決方案在自動(dòng)鎖付設(shè)備上的應(yīng)用
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2、MT6000的CoDeSys編程
CoDesys可以通過IL-指令表，LD-梯形圖，F(xiàn)BD功能塊，SFC順序功能圖，ST結(jié)構(gòu)化文本以及CFC聯(lián)系功能圖進(jìn)行編程。
由于CoDeSys是一個(gè)軟PLC，因此要選擇步科的硬件平臺(tái)StepServo ARM windows CE，這樣才能確保MT6000的接口可以正常使用；
硬件主站配置好以后，需要在軟件中加入CAN的庫(kù)函數(shù)，在庫(kù)管理目錄下添加3S_CANopenMaster.lib庫(kù)函數(shù)，否則主站沒有報(bào)文發(fā)出。
1)系統(tǒng)控制編程及功能簡(jiǎn)述：
系統(tǒng)控制程序主要包括：上電初始化，總線初始化，找原點(diǎn)(由伺服的Seqence完成，MT6000直接調(diào)用)，手動(dòng)，自動(dòng)，故障處理等子程序；
－－上電初始化：伺服初始化，上電鎖軸，托舉氣缸在低位；
－－總線初始化：?jiǎn)?dòng)各從站；
－－找原點(diǎn)：調(diào)用伺服內(nèi)部的程序，用34模式來回原點(diǎn)，這樣螺絲深入多少，可以從當(dāng)前位置讀出，以判斷螺絲深入深度。
－－手動(dòng)：在面板上設(shè)定單個(gè)軸的工作方式；
－－自動(dòng)：托舉氣缸到位后，鎖付氣缸動(dòng)作，鎖付伺服啟動(dòng)，由速度模式讓螺絲與套筒套好，傳感器檢測(cè)到位后，用位置模式將伺螺絲推入螺絲孔處，位置到達(dá)后用力矩模塊來實(shí)現(xiàn)鎖付；鎖付完成后自動(dòng)判定是否合格，鎖付電機(jī)停止，鎖付氣缸復(fù)位，托舉氣缸復(fù)位，一個(gè)鎖付過程完成。
－－故障處理：故障顯示及復(fù)位；
－－系統(tǒng)的主程序如下：本文引用地址：http://www.biyoush.com/article/201612/331181.htm
2)畫面編程：
CoDeSys的可視化編輯器，是CoDeSys編程系統(tǒng)的一部分，它提供了一種圖形化的元素，這種元素可以和工程項(xiàng)目中的變量鏈接并能按照需要進(jìn)行安排，它的功能及編輯方式和普通的人機(jī)界面功能類似。
圖４是一個(gè)手動(dòng)運(yùn)行的主畫面
七、結(jié)束語(yǔ)
步科的CANopen總線解決方案再一次為多軸系統(tǒng)用戶排憂解難，同時(shí)也表明MT6000人機(jī)界面產(chǎn)品通過CANopen總線實(shí)現(xiàn)多軸系統(tǒng)控制的優(yōu)越性。
MT6000通過CAN總線連接伺服驅(qū)動(dòng)器，遠(yuǎn)程I/O模塊、變頻器、智能儀表、智能從站等設(shè)備，把采集的這些設(shè)備的信號(hào)通過CAN總線傳輸給MT6000，經(jīng)過內(nèi)部處理后，MT6000再通過CAN總線把這些數(shù)據(jù)傳送給現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。CAN采用短幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間短，抗干擾能力強(qiáng)。自動(dòng)鎖付系統(tǒng)自運(yùn)行至今，系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠性良好。當(dāng)前全國(guó)各地尤其是沿海地區(qū)出現(xiàn)了民工荒，有的工廠高薪也很難招到合適的操作人員，所以自動(dòng)化設(shè)備將是保證工廠生產(chǎn)力的有力保證。我們相信，隨著社會(huì)的逐步發(fā)展，自動(dòng)化產(chǎn)品的應(yīng)用會(huì)逐步增強(qiáng)，越來越多的應(yīng)用于各行各業(yè)。
評(píng)論