控制器局域網CAN（Controller Area Network），是由德國Bosch公司為汽車應用而開發(fā)的多主機局部網絡，應用于汽車的監(jiān)測和控制。德國Bosch公司開發(fā)CAN總線的最初目的是為了解決汽車上數(shù)量眾多的電子設備之間的通訊問題，減少電子設備之間繁多的信號線。于是設計了一個單一的網絡總線，所有的外圍器件可以被掛接在該總線上。

幫助您理解的CAN總線定義:

CAN總線就像您日常接觸的電腦網線一樣，是用來傳輸數(shù)據(jù)的”線”。只不過其構造簡單，只有兩根線：CAN_H、CAN_L。

既然是通信用的網絡，那么CAN總線上就可以接不通的設備，每一個設備都有自己的地址——這和您的連接互聯(lián)網的計算機一樣，您的計算機有自己的IP地址。

構建CAN總線的目的是實現(xiàn)總線上的數(shù)據(jù)通訊，和您利用計算機上網一樣，其就是利用互聯(lián)網傳輸數(shù)據(jù)信息。其便利性不言而喻，不再贅述。

CAN-bus具有以下主要特性：

成本低廉

數(shù)據(jù)傳輸距離遠（最遠長達10Km）

數(shù)據(jù)傳輸速率高（最高達1Mbps）

無破壞性的基于優(yōu)先權的逐位仲裁

借助驗收濾波器的多地址幀傳遞

遠程數(shù)據(jù)請求

可靠的錯誤檢測和出錯處理功能

發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)

暫時錯誤和永久性故障節(jié)點的判別以及故障節(jié)點的自動脫離

脫離總線的節(jié)點不影響總線的正常工作

基于CAN總線的優(yōu)越特性，許多著名的芯片生產商，諸如Intel、Philips、Siemens、Motorola都推出了獨立的CAN控制器芯片，或者帶有CAN控制器的MCU芯片。

以上特性決定了其應用范圍：低成本、數(shù)據(jù)量不太大的工業(yè)互聯(lián)網領域。

二CAN總線通訊過程

caN總線數(shù)據(jù)的發(fā)送過程可以用信件郵遞來做一個比喻，對于CAN總線上的發(fā)送節(jié)點可以比喻為郵寄一封信件：

對于CAN總線上的接收節(jié)點可以比喻為家門口的收件郵箱：

CAN總線數(shù)據(jù)的通訊過程中，數(shù)據(jù)信息通過不同的報文格式來傳送，例如：數(shù)據(jù)幀、遠程幀等。這就類似于郵件中可以有不同的內容：文件、衣物、書籍等。

CAN總線數(shù)據(jù)的通訊花費的時間跟總線傳輸距離、通訊波特率有關系，通訊距離遠，波特率就低，傳輸數(shù)據(jù)花費的時間就長。類似于從北京郵寄信件到石家莊，距離近，郵遞時間就短；如果從北京郵寄信件到廣州，郵遞時間相對就長。另外，CAN總線數(shù)據(jù)的通訊花費的時間還跟通訊介質的選?。ü饫w、雙絞線）、振蕩器容差、通訊線纜的固有特性（導線截面積、電阻等）等有關系，這就類似于郵遞信件時是選擇EMS快遞、掛號信，還是普通的平信。

當然，CAN總線傳輸也有其傳輸錯誤處理機制，以保證總線正常運行。類似于郵寄信件，也有出錯處理機制，例如：發(fā)送快遞時，如果地址寫錯了，快遞員就會聯(lián)系發(fā)件者，是否更改地址，重新投遞。還有，如果投遞郵件的數(shù)量過多，就會產生郵件的堆積，CAN總線如果傳輸?shù)男畔⒘窟^多，也會產生數(shù)據(jù)堆積，發(fā)生過載現(xiàn)象。