以下開始正式答題。

　　首先，請看這份恒潤工程師寫的論文《CAN總線系統(tǒng)測試技術(shù)》。

　　里面基本描述了CAN總線開發(fā)的流程，但主要側(cè)重于CAN總線的測試，不過也能讓你有所了解。

　　根據(jù)你的描述，假設你的要求是：能夠基于某嵌入式平臺（最好該平臺在汽車ECU開發(fā)中被廣泛使用），根據(jù)給定的通信協(xié)議（一般由通信矩陣描述），編寫CAN接口代碼，并能通過相關(guān)設備進行簡單測試。

　　推薦的學習步驟為：

　　1. 了解CAN基本知識

　　可以通過這個ppt，恒潤的東西還是不錯的。

　　CAN基礎_百度文庫

　　2. 直觀的了解CAN

　　這需要你購買或借用CAN總線檢測設備，檔次差很多。如果是你自己想玩，可以買個周立功的USB轉(zhuǎn)CAN，淘寶也就幾百塊錢。如果是課題組采購，可以買個Kvaser的USBCAN，幾千塊吧。大致這個樣子。

要是土豪的話，可以買Vector的VN1600，這個就好幾萬了。以上三種我都用過。一定要買雙通道，然后一個口發(fā)，一個口接，可以自己接延長線通過示波器看信號了。嘗試修改報文ID，數(shù)據(jù)，波特率等等，看示波器的變化，對理解第一部分的內(nèi)容很有幫助。

　　這個圖中有三個message。

　　一位是2us，總線的波特率是多少？1/2e-6=500Kbps

　　3.選擇嵌入式平臺，學習CAN接口的編程

　　飛思卡爾MC9S08DZ60MLH 8位汽車級CAN總線 開發(fā)板 學習板超

　　可以選擇這個小板子練習一下，程序的寫法都是差不多的。然后和第二部分的總線檢測設備連在一起進行測試。

　　這一步需要詳細了解信號轉(zhuǎn)換的知識，特別是Big Endian和Little Endian的區(qū)別，factor和offset的作用，如何置1或置0，可以參考DBC_File_Format_Documentation_百度文庫，很詳細，看完就懂了。

　　4.如果有興趣，可以看看J1939協(xié)議（用于商用車）或者CANOpen協(xié)議（用于現(xiàn)場控制，很多電機控制器使用）或者ISO 15031-5（用于OBD診斷）。

　　最后，希望你在了解CAN以后，不要花過多的精力在底層上，基本都是體力勞動。體現(xiàn)價值的還得是上層。