要編寫CAN總線通訊程序，只要了解CAN總線協(xié)議，熟悉SJA1000寄存器的配置，就可以完成CAN總線通訊。所以我們首先必須要詳細了解SJA1000的寄存器。（1）SJA1000的兩個工作模式（Basic和Peli）所使用的寄存器數(shù)目不同，功能也不盡相同。Basic CAN有從0-31共32個寄存器可用，Peli CAN有從0-127共128個寄存器可用。要實現(xiàn)CAN通訊，主要就是怎么配置這些寄存器。
（2）要掌握的重要寄存器：模式寄存器；命令寄存器；狀態(tài)寄存器；中斷寄存器；中斷使能寄存器；總線定時器0，總線定時器1；輸出控制寄存器；時鐘分頻寄存器；屏蔽寄存器0-3；驗收代碼寄存器0-3。
（3）模式寄存器的作用：控制SJA1000的運行在什么模式下。包括：睡眠模式；自檢測模式；復位模式；只聽模式。
（4）命令寄存器的作用：啟動發(fā)送或自發(fā)送；釋放接收寄存器；中止發(fā)送
（5）狀態(tài)寄存器的作用：指示SJA1000的狀態(tài)，以判斷是否可以進行下一步操作。
（6）中斷寄存器的作用：當發(fā)生中斷后，讀其值可以判斷是什么原因引起的中斷。
（7）中斷使能寄存器的作用：打開相應的中斷。
（8）總線定時器的作用：設置通訊的速率。
（9）輸出控制寄存器的作用：控制輸出模式
（10）時鐘分頻寄存器的作用：控制CAN總線采用那種模式。
（11）驗收代碼寄存器和屏蔽寄存的作用：決定接收哪類標志碼的數(shù)據(jù)。注意驗收濾波器的設置。